AVSRS系统冲突与死锁控制策略.pdfVIP

文章编号：1001-9944(2014)12-0001-04 AVS／RS系统冲突与死锁控制策略 方彦军．唐 猛 (武汉大学 自动化系，武汉 430072) 摘要：针对 多小车 多升降机 自动小车存取系统的安全性 需求 ．提 出一种基于迭代 时间窗的 系统冲突与死锁控制策略。通过改进的Banker算法分别完成小车2个作业阶段的最短路径 检测，同时对系统冲突与死锁类型进行 了分类 ．给 出了基于迭代 时间窗法的冲突与死锁控 制策略，并通过具体实例进行详细验证 。结果表 明。该文提 出的系统冲突及死锁控制策略， 能够在提高小车运行效率的同时．增强系统的安全性能。 关键词 ：自动小车存取系统 ；冲突与死锁 ；时间窗 中图分类号：TP273 文献标志码 ：A AVS／RS Conflictand Deadlock ControlPolicy FANGYan-jun，TANGMeng (DepartmentofAutomation，WuhanUniversity，Wuhan430072，China) Abstract：Tomeettheneedofsecurity requirementofautomated vehiclestorageand retrievalsystemswith mulit-el- evators and mulit-AGVs，aconflictsand deadlockscontrolstrategy basedon iterativetimewindow Was proposed．The AGV’S two task phases’the shortestpath Was detected by the improved Banker algorihtm respectively．Then，the system conflictsand deadlockstypeswere classifiedandthe confl ictdeadlockcontrolsrtategybasedon iterationtime window method Was given．Specific exampleWas given toverify the effectivenessofthe method in detail．Results showed thatthe proposed system could improve the efficiency ofthe car，atthe same time，strengthen the security performanceofthesystem． Keywords：automatedvehiclestorageandretrievalsystem(AVSR／S)；conflictanddeadlock；timewindow 在 自动小车存取系统 AVS／RS的调度 中。包括 型。文献f4]在无人搬运车系统中运用 Petri网将底层 动态和静态 2种 。静态调度侧重于路径 的空间维度 控制逻辑与上层规划进行分离 。文献 5【】运用 Banker (确定路径的空间域)，动态调度则同时考虑路径在 算法解决冲突与死锁问题 。但其缺点是系统的资源 时间与空间上的可行性n【。 利用率较低 同时不能解决潜在的死锁问题。 关于轨道引导小车 RGVs的冲突及死锁问题 。 本文运用动态银行家 Banker算法在提高小车 文献 2【】通过 自主车辆管理系统将小车作业空间进 作业路径灵活性 的同时能够避免系统发生冲突和 行分区来解决系统的死锁问题 ，称为区域控制 。文 死锁。首先根据各RGV的任务分配情况，运用Dijk． 献 3『1建立 了2种 自动引导小车AGVs的Petri网模 stra算法[61离线计算出各 RGV的最短