一种基于测地线的机器人轨迹规划方法.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 一种基于测地线的机器人轨迹规划方法Ξ 张连东 王德伦 大连理工大学机械工程学院 辽宁大连 摘 要 提出了一种基于测地线的机器人轨迹规划方法 该方法克服了传统的轨迹规划方法的某些不足 其规 划是在关节空间 黎曼空间 内进行的 规划目标是直角坐标空间内的直线 即两点之间的最短路径 也可以是系统 动能最小 或某项综合指标最优 该规划方法直接得到机器人的各关节的转角和角速度 无需进行运动学反解和多 项式插值 本文的基于测地线的轨迹规划是以轨迹弧长作为参考变量的 因此它还具有非时间参考的机器人轨迹规 划的优点 关键词 机器人轨迹规划 测地线 非时间参考的轨迹规划 中图分类号 ×° 文献标识码 ΡΟΒΟΤΤΡΑϑΕΧΤΟΡΨΠΛΑΝΝΙΝΓ ΒΑΣΕΔ ΟΝΓΕΟΔΕΣΙΧΣ 2•⁄2∏ (ΣχηοολοφΜεχηανιχαλΕνγινεερινγ, Δαλιαν ΥνιϖερσιτψοφΤεχηνολογψ, Δαλιαν , Χηινα) Αβστραχτ:√ ×≤2 √√2 ∏√ √2 Κεψωορδσ:2 1 引言(Ιντροδυχτιον) 标作为黎曼度量所决定的黎曼曲面上的测地线该 规划方法直接得到机器人的各关节的转角和角速 在进行机器人的轨迹规划时 往往希望节点之 度无需进行运动学反解和在直线轨迹上选多个节 间的路径最短 或动能最小 或其综合指标最优 ≈ 点进行多项式插值等 应用测地线研 °∏用齐次变换矩阵表示目标位置 生成直线运动 ≈ 究了单自由度刚体的平滑轨迹 与 ≈ 轨迹 ×对节点间的直线规划问题提出了两种 将二自由度机器人的动能看作黎曼度量 将该黎曼 方法 第一种方法是直角坐标路径控制法 用四元数 度量所决定的黎曼曲面映射到三维空间进行可视 表示转动 但需要大量的实时计算 第二种方法是 化定性分析了几种特殊的二自由度机