救援机器人越障过程设计.pdfVIP

· 电气技术与自动化 · 林小武，等 ·救援机器人越障过程设计 救援机器人越障过程设计 林小武，钱瑞明，刘巍，陈志华 (东南大学 机械工程学院，江苏 南京 211189) 摘 要：介绍一种救援机器人。针对该机器人提出了基于最大越障高度和越障稳定性的越障 过程，并对此过程中救援机器人的关键姿态进行分析，得出救援机器人的越障决策。 关键词：救援机器人 ；越障高度；稳定性；越障决策 中图分类号：TH12；TP242 文献标志码 ：B 文章编号：1671-5276(2010)02-0139-03 ObstacleNegotiationDesignforRescueRobot LINXiao—wu，QIANRui-ming，LIUWei，CHENZhi—hua (DepartmentofMechanicalEngineering，SoutheastUniversity，Nanjing211l89，China) Abstract：Firstly．thepaperbrieflyintroducesarescuerobot．Thenaccordingtothemaximum obstacle·crossingheightanditssta- bility，thispaperproposestheobstaclenegotiationdesignforthisrobot，theoreticallyanalyzesitscrucialpostureinthisdesignand obtaintheobstaclenegotiationdecisionforthisrobot． Keywords：rescuerobot；obstaclenegotiationheight；stability；obstaclenegotiationdecision 0 引言 救援机器人用于在危险环境中进行搜索救援工作，如 火灾现场、坍塌的房屋中。鉴于救援环境 中的复杂地形， 该类机器人应具有较强的地形适应性、越障性。本设计的 救援机器人曾用于参加全国救援机器人大赛 ，属于多关节 履带式机器人 ，它可以通过改变各摆臂姿态以适应地形 ， 越过障碍。对于矮小的障碍，该救援机器人在摆臂的简单 辅助下便可通过障碍；但对于较高的障碍，救援机器人就 图1 救援机器人模块组成 需要充分运用摆臂的支撑能力通过障碍。文中涉及的越 障过程是针对救援机器人翻越较高的障碍而设计的，并针 对此越障过程中的关键环节进行了稳定性分析和越障高 2 救援机器人越障过程 度分析，同时得到越障决策。 鉴于救援机器人复杂的工作环境 ，需要救援机器人能 1 救援机器人简介 够发挥最佳的越障能力 ，并保持越障稳定。针对此要求 ， 介绍一种基于最大越障高度和越障稳定性 的越障过程。 如图 1所示 ，该救援机器人 由3大模块构成 ：1)主 救援机器人的相关参数如图2所示。Ol，分别为前摆臂、 体模块 ；2)主履带机构模块主履带机构模块用于实现 后摆臂与主体模块的夹角；0为主体模块的倾角。由于救 机器人的前进、后退及转 向；3)摆臂机构模块。每个 援机器人的整体结构对称，且主体机构的质量 占绝对优 摆臂机构模块都可以独立正反旋转 360。，4个摆臂可 势，因此可假设救援机器人的重心是在其形心0的位置。 以实现各种组合姿态 ，使得救援机器人具有较强的地 形适应性 。主体模块位于机器人正中，和两边的主履 带机构模块相连形成一个整体 ，用于安装各种传感器、 控制器及电源。 同时，救援机器人的3大模块对称分布 ，主体模块位 于正中，主履带机构模块左右对称 ，4个摆臂机构模块全 对称分布。这样 ，救援机器人的重心在形心附近，有利于 机器人平稳地越障。