数字液压伺服控制系统的变速积分PID控制研究.pdfVIP

·应用研究· 数字液压伺服控制系统的变速积分PID控制研究 陈锦妮徐健 (西安工程大学电信学院 陕西西安 710048) 摘要：本文讨论了电液比例问的一种高精度变速积分数字PlD控翻方法，首先时液压电液比例网进行了介绍，然后研完了0lit控翻嚣的 和动态特性，提高系统的抗干扰能力。 关键词：PID控翻液压伺服月 变速积分PID控制 9 007—941 中图分类号：TP2 文献标识码sA 文章编号11 B(2010)10-0082-02 号l富 负变化而改变运动方向。因此，电液比例方 形式反馈给伺服控制器，形成位置反馈回 在工程实际中，应用最为广泛的调节 向控制阀本质上是一个方向流量控制阀。 路。控制器每一个控制周期采集一次的相 控制规律为比倒。积分．微分控制，简称PID 图l为电液比例方向控制阀的结构原 对位置码，利用反馈信号和控制指令信号 控制，又称PID调节…。PID控制器问世至今理图【3】它主要是由两个比例电磁铁l，6，阀的偏差，通过控制算法计算控制量输出控 已有近70年历史，它以结构简单、稳定性 体3，阀芯4，对中弹簧2、5组成。当比例电磁制信号，再通过D／A转换器输入对应的模 好、工作可靠，调整方便而成为工业控制的 铁J同电时，阀芯右移，油口P(出油口)和B拟控制电流。输出的电流的大小和极性决 主要技术之一。伺服系统服务的对象种类 (通道B)通，A(通道A)与T(进油口)通，而定了电液伺服阀的液流方向和流量的控 繁多，如机器人手臂各关节的运动控制，跟 阀口的开度与电磁铁l的输入电流成比例· 制，从而实现对伺服机构的位置控制。 踪雷达天线俯仰角、方位角的自动控制，电 当电磁铁6通电时，闷芯向左移，油口P和A 动控制阀阀门的位置控制，计算机的磁盘， 通，而B和T通，阀口的开度与电磁铁6的输 2PlD控制原理 光盘的驱动控制等。都需要伺服系统。伺服 入电流成比饲。 比例控制是一种最简单的控制方式， 系统已经进人全数字化和智能化的时代【21。 用标准电流信号控制电液伺服阀的阀 其控制器的输出与输入误差信号成比例关 口的开度，从而控制进出油量的多少，实现 系。在积分控制中，控制器的输出与输入误 1电液比例阀及数字伺服控制系 对伺服对象的位置控制。 差信号的积分成比例关系【”。在微分控制 统的工作原理 图2为数字液压伺服控制系统的原理 中，控制器的输出与输人误差信号的微分 在电液比倒方向控制阀中，与输入电 框图。当控制器开始控制伺服机构时，反馈 (即误差的变化率)成正比关系。 信号成正比的输出量是阀芯的位移或输出 测量元件以标准电流值表示伺服机构的位 在模拟调节系统中，PID算法的表达式 流量，并且该输出量随着输人电信号的正 置信息，用A／D转换器转换成相对位置码 为f5】 筏掰 嫠■ 蕾学 对● T ^ P 王譬 圈1 电液比例阀结构示意图 I，6--比例电磁铁2，5--对中弹簧3--阀体4一阿芯 田2数字伺服控制系统框图 图3变速积分PID阶跃响应 图4采用普通PID阶跃跟踪 82 数字技术与应用 万方数据 ·应用研究· 积分越慢-反之则越快。为此．设置一系数 偏差时，由于