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电动汽车安全控制研究与仿真 on of forElectricVehicle Safety StudyControlling H晾科技大学)王心力余达太李果 Yu．TaidaLi，Guo Wang，Lixin 摘要：本文首先给出了汽车在转向时驱动与制动输入下的 和侧向稳定控制结合起来，以实现汽车的整体动力学 双质运动模型，介绍了小脑模型神经网络CMAC的原理．燕控制，是今后提高主动安全性能的发展趋势。 后针对数学模型的复杂性和强非线性特征使用了基于小脑 模型神经网络CMAC和PID的控制器设计．并对该设计在 2在转向驱动与制动输入下汽车动 Madab下进行了仿真。结果表明．所设计的控制器完全可以 态响应的数学模型 得到较好的控制效果。 关键词：汽车安全控制；小脑模型神经网络CMAC；PH)控制； 2．1参数变量的表示与说明 Matlab仿真 为r便于仿真在建立数学模型时刻直接采用英 中国分类号：TP273 文献标识码：A 文字母变量，见下表 文章编号：1帅8—057州2005)12—1-0179-03 符号 说明 量纲 参数值 Thisarticale of Abetract：In adouble—massmodelcalin gives 肘r 整车质量 Kg 1820 and introductionof brakingacceleratingsituation，and principle Ms 悬架质量 始 1513 ofCerebellerModelArticulationControllerthen．aimatcom— 脚 悬挂质量绕纵轴转动惯量 Kgm263726 ofthe and model CMAC plexitystrongnon—linearity byusing andPID It the Marlab， ．1zS 悬挂质量绕垂直轴转动惯量 琢∥ 234553 controller．alsosimulates under design Simulinknere8u]tshowthatthecontrollercall COn· ∞铘 悬挂质量对过其纵轴和垂直轴的惯性积 Kgm20 get good troleffects． 日 悬挂质心到侧倾轴高度 031 of for Model Keywords：controllingsafetyvehide；Cerebellar 日 轮胎地面合力在汽车纵向的投影 _Ⅳ 待计算 Articulation sim- Controller(CMAC)；肿controller；Matlab