遥操作机器人系统的透明性鲁棒控制.pdfVIP

年 月 控 制 工 程 0 1 1 2 6 .-/ 0 1 1 2 第 卷第 期 ， 56 8 !#$% ’#()#**%)#( + !,)#- 3 4 56 7 4 8 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 文章编号： （ ） 59:5;:22 0112 18;180;1 遥操作机器人系统的透明性鲁棒控制 郑 敏，费树岷 （东南大学 自动化学院，江苏 南京 0511=9 ） 摘 要：针对遥操作机器人系统中由于传输通道存在时滞，导致系统不稳定和系统性能 下降的问题，将系统描述成一个具有多状态时滞的状态空间模型，通过透明性分析给出控制 器增益矩阵需要满足的约束条件，再利用一种基于时滞划分的/-?@#A;B%-CACD)) 泛函法进行 稳定性分析并给出稳定性条件，得到既能保证稳定性，又具备一定透明性的控制器。仿真实 验结果表明了该方法的有效性。 关 键 词：遥操作；时滞划分；/-?@#A;B%-CACD)) 泛函；透明性 中图分类号：EF 58 文献标识码：G E%-#C?-%*#H/ IJ@C$ !#$% + E**?*%-$)# K/C$*L !#$% ’( ，)#* +,-;.’( （ ， ， ， ） M*?-%$L*#$ + G@$L-$)# K@$,*-C$ N#)A*%C)$/ 7-#O)#( 0511=9 !,)#- !#$%’$：E $,* ?%J*L $,-$ $,* P*-/ )CC@*C *Q)C$)#( )# $,* C)(#- $%-#CL)CC)# -R-/C H-@C* $,* C/C$*L @#C$-J* % ?% ?*%+%L-#H*，$,* R,* C/C$*L )C P*CH%)J*P -C -# C$-$* C?-H* LP* R)$, L@$)?* C$-$* P*-/C 4 E,*# $,* H#C$%-)#$ H#P)$)#C + H#$% (-)# L-$%)H*C -%* ?%*C*#$; *P J/ $%-#C?-%*#H/ -#-/C)C 4 E,* C$-J))$/ H#P)$)#C -%* J$-)#*P $,%@(, - D)#P + +%-H$)#)#( J-C*P /-?@#A;B%-CACD)) +@#H$)#- -?; ?%-H, SE,* H#$%*% R)$, J$, C$-J* -#P $%-#C?-%*#$ ?%?*%$)*C -%* ?%*C*#$*P S K)L@-$)# %*C@$C C,R $,* *++*H$)A*#*CC + $,* ?%?C*P L*$,P 4 ()* +,%-#：$**?*%-$)#；P*-/ +%-H$)#)#(；/-?@#A;B%-CACD)) +@#H$)#-；$%-#C?-%*#H/ . 引 言 /