模糊控制理论在机动目标信息融合及其自适应跟踪中的应用.pdfVIP

模糊控制理论在机动目标信息融合及白适应跟踪中的应用 何瑾瑜 盂桥 硫{6人 (东南大学无线电工程系，南京210096) (本课题由同家自然科学基金资助，批准号 摘要：本文基于模糊控制理论，利用全状态反馈信息，提出一种新的机动目标信息融合及并 InformationFusionandParallel of based Tracking 行自适应跟踪算法(Fuzz?：control Adaplive maneuvering targets，简称FIFPAT算法)。该算法采用双滤波器的并干『结构，通过模糊控制器 调整系统方差以适应目标的运动变化+电服厂日标存机动和非机动时斟系统力差的有限调整 所带来的精度损失，具有列口标各种运动状态的良好的自适应跟踪能力。 关键诃：信息融合，模糊控制，日标跟踪．自适应滤波 、引言 自适应滤波技术是[ji：．bL动#j标跟路·{，较为何效明／／．云文献12]提H荆基十i(申驿刚络 的r1适应跟踪算法，倒是li_丁冲经叫络焉要进行离线’熬增7][】了汁算量，闩E÷‘其圳约、样 本不可能穷举．使其爪_J自；达到很昼的一j靠|生。 本文提…了采用双滤波器结掏．分瑚以不同的系统噪声方摹对}几动目标逆仁跟踪的算 法，通过模糊控制器对双滤波器输出的状态信息自坷二±行融合，睑测U{H标机动的程度，斤 根据机动大小调节控制器的输出，输出的比例冈f作为反馈变量作用于其中 个卡尔曼滤波 器上，通过调整它的系统嘶声方差采遁虚目标的备种运功变化，从而寓现剜环lj适应跟踪。 该算法的核心是机动H杯信息融台部分。由丁Ij忙机寸程度的，、小足个恒蝴的概念， 且该钪忌融合系终i评没茸 ‘、j_量帆Kj4翘则．所U夏?]五弭馍掺批．乩器文避一1j皇诅叠 一、基于馍制控制二里论提出的7÷目、融合系统结构 基于模糊控制理论(风1Tj的信息融合系统如i习所示： y限 爿l 幕_【二摸街手空乱器的仨息自!台系镜 上图中Y(k)是☆时刻的测晕值，f和，，是两个并仁上作的卡尔曼滤波器为昂人稆度 地利用目标的位置、速度、加速度的状态信息，采用台状：蓉反馈方法，，，：和Fj输出的状态 预测值输入f(x)经变换得其跟踩误差同量Ⅳ： ，f2l∥I∥?，，1 嚣。 氅薹ii：＆-=．； (；、(^+Ilk)一；!(☆+I／^)]： ，，、 丙i可可ij而 “’ 舻删，2罴糍湍 ㈩ 置、速度、加速度预测方著 图1中， 滤波2§F始终住持较大的系统方萍盯，一 盯‘ 而滤波器^。的系统方差为 盯‘“二五仃。‘·其中比例匿予五是任融台了产j和‘的仑 ：釜反馈竹息后山模糊控制器自动 !目1，输出的．当日标grZ,lm．动旷．悦糊摔钍器输出“接i三 1 0的数．使口^，一接通T口。．‘， ，吏‘以较人方差陕速啊应目