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第 17卷 第 4期 茂名学院学报 Vol1．17 N0．4 2OO7年 8月 JOI瓜NAI．OF姒 0MINGUNIVERSⅡY Aug．2OO7 随机线性控制系统的摄动分析 岑 健，刘晓燕 (茂名学院计算机与电子信息学院，广东茂名525000) 摘要：对时变随机线性系统在坐标原点附近任意小范围内的摄动问题进行分析：当干扰噪声为连续函数时，统计规律服从 高斯正态分布，并给出控制规律或控制函数；当该随机线性系统在控制过程中缺少先验约束条件和干扰噪声的采集时，通 过补偿以消除噪声干扰给系统带来的不利影响，并通过决策 因子递推迭代，得到最优控制策略和决策值。仿真结果表明， 该系统在二次型性能指标条件下，能够获得线性二次型最佳对策。 关键词：线性系统 ；随机控制；摄动分析 中图分类号：IP271 ．74 文献标识码 iA 文章编号：1671—659o(2oo7)o4一OO28—03 1 问题的提 出 在许多情况下，动态系统的控制 目标是使控制系统在指定时间内由非零状态到达零状态，这称为系统 向量在坐标原点附近的相位摄动。如果不考虑噪声干扰，这一控制问题可用如下线性微分方程来描述[】】： = A(t) +曰(t)zf，to≤t≤ (1) 这里，∈Rn为状态变量，zf为控制向量，A(t)、B(￡)为参数矩阵。 对于这样的连续时间线性系统，其运动分析归结为给定初始状态 和输入向量 (t)，求解向量微分 型状态方程(1)，且系统的运动形态主要由其参数矩阵A(￡)和 曰(￡)决定。 设A(f)与 曰(f)在 f (f ∈[ ，‘附近 n一1阶可导，且有 ，|r 1(￡)=曰(￡)， Li(￡)=A(￡)Li一1一 ， =1，2，…， 凡一1 构造矩阵 (￡) K(t)={L1(t)，L2(t)，…，厶(t)} (2) 则下述条件为系统(1)完全能控的充分条件： 条件A：在区间[t。，￡r]必存在一点t，使矩阵K(t)的秩等于凡。 条件 ：当 t=￡，时，矩阵K(t)的秩也等于 凡。 由于对象在运动过程中常常遇到噪声干扰，因此将方程 (1)写为如下形式 ： = A(t) +曰(￡) +C(￡)l，，to≤t≤ (3) 这里，l，为干扰噪声向量，C(￡)为系数矩阵。 系统(3)在坐标原点附近的摄动控制本质上就是补偿噪声干扰给系统带来的影响，但对系统品质的要 求往往是在不考虑干扰噪声的情况下分析得到的，而向量状态方程的求解如果不考虑干扰约束的先验信 息显然不行，因此，下面将着重讨论在已知噪声干扰隋况下，受控系统在坐标原点附近任意小范围内的摄 动控制求解问题 2【】。 假定系统 (3)中的干扰噪声为连续函数，其控制规律或对策函数为[4】： U= (·)={(t，)，to≤t≤￡r，zf∈R} (4) 收稿 日期．2007—03—16；修 回日期2007—05—28 作者简介：岑健(1967一)，女，广东恩平人，副教授，硕士，主要从事控制理论与控制工程教学与研究。 第4期 岑 健等：随机线性控制系统的摄动分析 29 方程的解为 (t)= ，则允许干扰的约束条件为： I t]I≤，， (t≤t ) (5) 若 为给定正数，那末，问题的解决就在于寻找控制规律 ，使得系统在任意干扰下的变动满足不等 式：