一类蛇形机器人系统的运动学分析.pdfVIP

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2017-08-12 发布于重庆
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一类蛇形机器人系统的运动学分析.pdf

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2002.05 ¹ º » 黄恒颜国正丁国清高志军 ( 上海交通大学信息检测技术及仪器系上海 200030) 摘要针对复杂人力所不能及的作业环境, 提一种仿蛇类生物的蛇形机器人这种多关节机器人采取了自然界中蛇的形体及运动特点, 通过各部分协调运动从而实现机器人的整体运动分析了机器人运动学模型, 建立其运动学方程, 并对机器人控制过程中的奇异状态问题进行了讨论关键词蛇形机器人, 仿生学 , 0 引言 , Shigeo H-i [4] , rose , , , 1 蛇形机器人的平面运动学方程 , [1- 3] 1 , , , 2 ( 3 , 1 ¹ (98SG18) º , 1974, ; : » - - - - ( : 2001 03 16; : 2001 06 20) ) 90 ) : n ) , , , 2 H i i 2 , 5 i i, i ( 1) : i- 1 i- 1, ( P ,P ) 1 Ó Ó Ó Ó X P = P + 2 l H sinH + l H sinH X i X 6 j j i i 2l j = 1 2 : Ó Ó i- 1 Ó Ó ( 3)