基于分层信息数据库的智能车仿真环境感知方法研究.pdfVIP

汽 车 工 程 2015年 (第37卷)第 1期 2015008 基于分层信息数据库的智能车 仿真环境感知方法研究木 管 欣，洪 峰，贾 鑫，张永赫，鲍 阚 (吉林大学，汽车仿真与控制国家重点实验室，长春 130022) [摘要] 针对 目前智能汽车仿真中应用最广的环境感知方法(建立数据库，动态更新提取信息)的不足 ，提出 了一种分类、分层的数据结构定义与存储方法，使数据库不但能描述复杂的道路情况，而且修改容易；在此基础上， 将碰撞检测算法引入信息动态提取过程中，实现分层的感知信息提取。在驾驶模拟器上进行的车道标线、交通标志 感知试验的结果表明，本文中提出的方法能实时对环境信息进行全面可靠的检测，并给出真实传感器的检测误差。 关键词：驾驶模拟器；智能汽车仿真；环境感知；数据库；碰撞检测 ^ A ResearchontheEnvironmentalPerceptionMethodinIntelligent ． VehicleSimulationBasedonLayeredInformationDatabase GuanXin，HongFeng，Jia：Kin，ZhangYonghe BaoHart JilinUniversity，StateKeyLaboratoryofAutomotiveSimulationandControl，Changchun 130022 [Abstract] Inviewoftheinadequacyofthemostcommonlyusedwayofenvironmentalperceptionincurrent intelligentvehiclesimulation，i．e．databasesetupanddynamicinformationupdateandextraction，adefinitionand storagemethodofclassifiedandhierarchicaldatastructureisproposed，whichcannotonlydescribecomplexroad condition，butisalsoeasytomodify．Onthisbasis，acollisiondetectionalgorithm isintroducedintotheextraction processofdynamicinfomr ationtorealizetheextractionoflayeredperception infomr ation．A perceptiontestoflane markingsandtrafficsignsisconductedondrivingsimulatorwitharesultshowingthatthemethodproposedcanfulfill thoroughandreliabledetectiononenvironmentinfomrationinrealtimewiththedetectionerrorofrealsensorgiven． 。 Keywords：drivingsimulator；intelligentvehiclesimulation；environmentalperception；database；colli- siondetection