基于可变传动比的线控转向系统主动转向控制策略.pdfVIP

第十七届中国电动车辆学术年会 CEVS．17 基于可变传动比的线控转向系统主动转向控制策略 李芳，王丽芳，耿妹芳 (中国科学院电工研究所电力电子与电力传动重点实验室北京100190) 摘要：为了克服传统转向系统中传动比固定，转向不够灵活安全的不足，研究线控转向系统基于可变传动 比的主动转向控制策略。通过仿真分析了转向传动比对转向灵敏度和期望横摆角速度增益的影响，为传动 比设计提供指导。以汽车操纵稳定性闭环方差最小为目标，利用遗传算法优化期望横摆角速度增益，计算 得到随车速、方向盘转角变化的可变传动比曲面图。通过转向盘角阶跃输入工况和稳态回转试验工况的仿 真验证表明，可变的传动比能够有效地提高汽车低速转向灵敏性和高速转向稳定性，改善汽车路径跟踪能 力，减轻驾驶员负担，保障驾驶员转向安全。 关键词：线控转向；传动比；操纵稳定性；遗传算法 1引言 在传统的转向系统中，转向盘和前轮之间通过机 转向盘系统 ……………………一 械连接，转向传动比是固定的，驾驶员的输入指令总 是以相同的方式传递【lJ。低速行驶或停车状态时如果需 要大转角，驾驶员需要输入较大的转向盘转角；而高 速行驶时，由于汽车对方向盘转角的响应较低速时灵 敏，在急转弯或者紧急躲避障碍物时，驾驶员很容易 操作不当发生意外。 线控转向系统[21取消了转向盘与转向轮之间的机 械连接，转向盘与前轮之间通过总线进行控制信号的 传输，并可以依据一定的控制算法确定合理的转向传 动比，使用电机驱动实现预期的转向，从而克服了传 动转向系统的缺点，减少驾驶员的负担，并降低事故 齿轮齿条机构 前轮转向系统： 的发生概率。 ……………………--J 转向执行机构 如图1所示，一个典型的线控转向系统一般由转 向盘系统、转向执行机构、控制系统及备份系统等组 图l线控转向系统的结构 Structureof 成。其中转向盘系统实现驾驶员的转向意图的输入， Fig．1 steer-by-wiresystem 同时根据转向执行结果驱动路感电机提供给驾驶员相． 2转向传动比对操纵稳定性的影响分析 应的路感信息。转向执行机构主要功能是驱动车轮执。 行转向操作，并将车速、前轮转角及汽车状态参数反 2．1线控转向系统仿真模型 馈给转向盘控制器。控制系统包括转向盘控制器和转 图2为所搭建的线控转向系统模型，主要包括汽 向执行机构控制器，负责处理采集的传感器数据，并 车模型、转向盘系统模型、车轮转向系统模型、路面 驱动电机实现转向和路感反馈。控制器之间的通信主 阻力模型等。其中汽车模型采川8自由度汽车动力学 要依靠总线。按照SAE的定义，汽车线控系统需要一 模型，包括车体的纵向、侧向、横摆、侧倾4个自由 度和4个车轮绕中心轴的转动自由度；其中转向盘系 个安全等级为C的通信网络架构pJ，FlexRay总线通信 协议、TTP／C通信协议都是可以满足需求的协议。 统模型和转向执行机构系统模型分别包括转向盘端、 本文首先分析了转向传动比对操纵稳定性的影 转向执行机构端的动力学模型，以及转向电机和路感 响，为传动比的设计提供指导，之后利用遗传算法对 电机模型；路面模型可以模拟侧向风、对开路面以及