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第2章 连续时间信号与系统 的时域分析 中北大学信息与通信工程学院 信号课程建设组 主讲：金永 第2章 连续时间信号与系统的时域分析 2.0 引言 2.1 经典时域解法 2.2 零输入响应和零状态响应 2.3 冲激响应和阶跃响应 2.4 卷积积分 系统时域分析方法 系统时域分析方法分为两种： 1、微分方程的求解； 2、已知系统单位冲激响应，将冲激响应与输入激励信号进行卷积积分，求出系统的零状态响应 主要考虑线性时不变系统 系统分析过程 2.1 经典时域解法 2、微分方程的建立 3、n 阶线性时不变系统的描述 4、经典法求解系统微分方程 求微分方程 的齐次解 特征方程: a2+3a+2 = 0 特征根: a1=-1， a2=-2 齐次解: yh(t)=A1e-t +A2e-2t 特解： 特解的函数形式与激励函数的形式有关。表2-1列出了几种典型的激励函数x(t)及其所对应的特解yp(t)。选定特解后，将它代入到原微分方程，求出其待定系数B，就可得出特解，用yp(t)表示。 几种典型激励函数相应的特解 求微分方程 的特解，若输入激励 。 因为 ，α=-1与一个特征根α1=-1相同，因此该方程的特解: 将特解yp(t)代入微分方程，有 特解: yp(t) = te-t 齐次解系数的确定 如果微分方程的特征根都是单根， 完全解： 设x(t)在t=0时刻加入，求解区间0 t ∞ ，将n个初始条件: 、 、……、 分别代入到完全解及其各阶导数中，可得方程组，即可以决定全部A1、A2、…、An 从系统分析来看： 齐次解 —— 又自由响应，特征方程根ai称为系统的固有（自由、自然）频率。 特解 —— 强迫响应，只与激励函数形式有关。 完全解 = 齐次解 + 特解＝自由响应＋强迫响应 由初始条件 有： 小结 微分方程解的物理意义为：当微分方程用以描述系统的输入和输出关系时，微分方程的解是系统的响应，它将输入与输出的关系表示为显函数的形式； 齐次解是系统的自由响应，他的模式依赖于系统的特性，指数幅度取决于给定的附加初始条件，并与输入有关； 特解是系统的强迫响应，取决于系统特性与输入函数。 求解微分方程的流程示意图： 2.1.3 系统响应的分解模式 零状态响应与零输入响应 由时域经典法求解系统完全响应是把响应分为自由响应和强迫响应。另一种广泛应用的重要分解是零输入响应和零状态响应。一般情况下，设系统是线性时不变的，把输出响应分解成由激励信号x(t)引起的响应H[x(t)]和由系统起始状态引起的响应H[{x(0-)}]两者的叠加。零输入和零状态响应就是这样提出来的。 零输入响应是激励为零时仅由系统的起始状态所引起的响应，用 表示. 所谓零状态，是指系统没有初始储能，系统的起始状态为零，即用 表示； 零状态响应由起始状态为零时的方程所确定 方法一 2.求零输入响应 3.求零状态响应 方法二 零状态线性：当起始状态为零时，系统的零状态响应对于外加激励信号呈现线性。 同时也满足微分和积分特性 零输入线性：当外加激励为零时，系统的零输入响应对于各起始状态呈现线性。 例4 2 单位冲击函数的求取（一般情况） 特殊条件：①输入为δ(t)，只在(0-,0+)区间存在，[0+,+∞)上无作用。系统完全处于自由状态，只受系统本身规律的约束而变化；②是零状态响应，系统无历史条件的限制。 因而单位冲激响应完全反应系统本身的变化规律，可代表系统本身特征，称为系统的特征函数。δ函数可作为系统的特征测试函数。 2．阶跃响应与冲激响应的关系 浮动坐标 t ?-1 -1? t ?1 1? t ?2 2? t ?4 t ? 4 卷积结果 积分上下限和卷积结果区间的确定 作业：2.3; 2.5; 2.9; 2.12(4,5,6); 2.14;2.18 练习：课后题2.3~2.19 解得 如果由常系数微分方程描述的系统满足以下三个条件： (1）全响应可分解为零输入响应与零状态响应之和的形式； （2）零状态线性； （3）零输入线性; 那么，这个常系数微分方程描述的系统就是线性系统. 自由响应与强迫响应 自由响应：齐次解 强迫响应：特解 暂态响应与稳态响应 暂态响应： 为零的部分，随t的增大幅值减小 其次解+部分特解 稳态响应：