一种具有三维运动能力的蛇形机器人的研究.pdfVIP

　第 26 卷第 6 期 机器人 　ROBOT Vol. 26 , No. 6 　2004 年 11 月 　Nov. , 2004 ( ) 文章编号 : 2004 一种具有三维运动能力的蛇形机器人的研究 1 1 ,2 1 1 1 李 斌 , 马书根 , 王越超 , 陈 丽 , 汪 洋 ( ) 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室, 辽宁 沈阳　110016 ; 　2. 日本国立茨城大学工学部 摘 　要 : 分析了生物蛇的 3 种典型运动模式 ,介绍了研制出的具有三维运动能力的蛇形机器人 ,实现了生物蛇 的3 种典型运动模式. 关键词 : 蛇形机器人 ; 三维运动 ; 运动模式 中图分类号: 　TP24 　　　　文献标识码 : 　B Development of a Snakelike Robot with 3D Mobility LI Bin1 , MA Shugen1 ,2 , WANG Yuechao1 , CHEN Li1 , WANG Yang1 ( 1. Robotics Laboratory , Shenyang Institute of Automation , CAS , Shenyang 　110016, China ; 2. Faculty of Engineering , Ibaraki University , Hitachi , 3168511 , Japan) 　 Abstract : This paper discusses the three typical locomotion modes of biological snakes , and describes the development of a snakelike robot with threedimensional mobility. The method to realize some locomotion modes is given. 　Keywords : snakelike robot ; threedimensional mobility ; locomotion mode 1 　引言( Introduction) 自然环境的主要能力之一,这些运动模式大多数都 是三维空间运动 , 因此 ,模仿蛇的运动模式 ,使蛇形 在地球上 ,蛇有 2500 多种 ,蛇由于自身形状和 机器人具有三维运动能力 ,可以扩展蛇形机器人的 运动方式的特点使其适于在狭小空间和狭长管道以 应用范围. 本文以实现蛇形机器人的三维运动能力 ( )