下肢康复机器人的设计与仿真分析.pdfVIP

（ ） 第 卷 增刊 华中科技大学学报 自然科学版 ３９ Ｖｏｌ．３９Ｓｕ ． 　 Ⅱ ｐ Ⅱ 年 月 （ ） ２０１１ １１ Ｊ．Ｈｕａｚｈｏｎ Ｕｎｉｖ．ｏｆＳｃｉ．＆ Ｔｅｃｈ． ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ Ｎｏｖ． ２０１１ 　 　 ｇ 　 　 　 　 　 　 下肢康复机器人的设计与仿真分析 王 勇 张 英 刘正士 　 　 　 　 （ ， ） 合肥工业大学机械与汽车工程学院 安徽合肥 ２３０００９ ， ， 摘要 针对偏瘫患者在康复期缺乏合适训练器的问题 基于曲柄连杆机构上的点可实现椭圆轨迹的原理 设 　 ， 计了一款下肢康复机器人 此机器人可安装在普通椅子两边 带动偏瘫下肢做康复锻炼 首先进行了健康者坐 ． ． ， ； 在椅子上做类似于骑自行车的蹬腿运动实验 确定了蹬腿轨迹和腿部运动参数 运用 对此机器人 Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ ， ； ， 进行三维建模 确定了合适的安装尺寸和安装位置 又运用 ＡＤＡＭＳ对其进行仿真 分析了使用它实现的轨 、 ： 迹形状 达到的轨迹幅度和下肢达到的锻炼角度情况 结果证明 这款机器人可以满足偏瘫患者进行下肢康复 ． ， 、 训练的要求 长期使用它进行锻炼可达到修复受损肌肉 增强肌肉活力的目的． ； ； ； ； 关键词 康复机器人 四杆机构 轨迹 下肢 仿真分析 　 中图分类号 文献标志码 文章编号 （ ） ＴＰ２４２ Ａ １６７１４５１２２０１１Ｓ２０２５２０３ 　 　　 　 　　 　 － － － Ａ ｄｅｓｉｎｏｆａｒｏｂｏｔｆｏｒｌｏｗｅｒｌｉｍｂｓｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｓｉｓ 　 　 　　 　 　 　 　 　 　 　 ｇ