基于事例的足球机器人学习.pdfVIP

维普资讯 第 36卷 筇 7期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 V0l_36 No．7 2004年 7月 JOURNALOFHARBIN INSTITUTEOFTECHNOLOGY July，2004 基于事例的足球机器人学习 张小川 ，纪 钢 ，邵桂芳 ，魏 娟 ，李祖枢 (1．重庆工学院 计算机系，四川重庆 400050，E．mail：zxc@cqit．edu．cn；2．重庆大学 自动化系，四川 重庆400044) 摘 要：足球机器入主要是应用训练、比赛中逐渐积累起来的经验知识来比赛，这样足球机器人相当一部分 比赛知识是经验型的．为此，论述 了基于事例的足球机器人学习的具体方法和模型，并应用于机器人足球 比 赛 中，实验证明，该方法可行、有效． 关键词 ：足球机器人 ；机器人足球 ；学习；事例 中图分类号：TN914．42 文献标识码 ：A 文章编号：0367—6234(2004)07—0905—03 Research on soccerrobotlearningbasedon cases ZHANGXiao．ehuan’ JIGang’ SHAO Gui．fang’ WEIJuan ，LIZu．shu ， ， ， (1．Dept．ofComputerScienceandEngineering，ChongqingInstituteofTechnology，Chongqing400050，China，E-mail zxc@cqit．edu．cn；2．Dept．ofAutomation，ChongqingUniversity，Chongqing400044，China) Abstract：Experience knowledge isaccumulatedfrom trainingand matchpractice，and ismainly used to match，asmostknowledgeisderivedfrom experience．Thewayandformula，arediscussedandtheysucceed inapplyingtoroboticsSOCCer．Themethodperfomr scollaborativelyandefficientlyinexperiment． Keywords：soccerrobot；roboticsSoccer；learning；cases 机器人足球 比赛主要有 FIRA和 ROBOCUP 两个系列 ，每种比赛面对的比赛环境均具有高动 态性 、高实时性 、高对抗性和多智能体的协调性 ， 在这样复杂的实时比赛环境 中，机器人是无法预 先规划好所有路径、动作的，必须借助于学习功 能，以增强其 自适应 比赛环境 的能力 ¨J．而机器 学习正具有这样 的功能 ，可以应用于机器人足球 比赛项 目中．实验证 明，本文将基于事例的学习 方法应用于机器人足球 比赛的效果 良好． 1 基于事例学习的原理 确认解 建议解 基于事例学习一般要经过两个步骤 ：首先，应 图 1 基于事例学习的一般过程 用一定的方法将某个预先观察过的事物特性赋予 1)事例表示 基于事例推理方法的效率与 另一个未见过的新事物 ；其次 ，应用 K一维树迅速 事例表示紧密相关．而事例表示涉及选择什么信 找到特征空间内的最近邻物体 (解)。本方法就是 息存放在一个事例中；如何选择合适的事例内容 在足球机器人的训练 、比赛中，通过实际的训练 比 描述结构；事例库如何组织和索引．对于那些十分 赛并记录这些实例，让足球机器人具有 “触类旁 复杂的范例，组织和索引问题尤其重要．