2015年基于单目视觉的智能车速度模糊控制系统.docVIP

基于单目视觉的智能车速度模糊控制系统 黄剑，方康玲，章政 （武汉科技大学信息与工程学院，武汉，430081） 摘要：针对寻线智能车的行驶速度控制模型难以建立的问题，本文以道路复杂度和转向舵机 的角度偏差为系统输入量，设计了一种基于单目视觉的寻线智能车速度模糊控制系统。运行 结果表明，该智能车系统具有行驶速度快、稳定性好和鲁棒性强等特点。 关键词：移动机器人；寻线智能车；单目视觉；模糊控制 中图分类号:TP336；文献标识码:B Speed fuzzy-control system of smart vehicle based on monocular Vision Huang Jian, Fang Kangling , Zhang Zheng （College of Information Science and Engineering, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan, China, 430081） Abstract: In view of the modelling difficulty of line-following vehicle’s speed control, this paper proposes a speed fuzzy-control system of line-following vehicle based on monocular vision. The input of system is path complication and error of servomotor’s angle. The experiment result is shown that the system designed has the advantage of high speed, good stability and strong robustness. Keywords: Mobile robot; Line-following vehicle; Monocular Vision; Fuzzy control 1.引言 寻线（line-following）机器人是机器人学科中一个历久弥新的研究课题。寻线智能车作 为寻线机器人的一种形式，由于其硬件实现的易行性，更是经常成为各种自主导航和路径规 划研究的平台。智能车的自主寻线运动依赖于自身的寻线传感器， 目前常用的寻线传感器分为非视觉传 感器（如光电传感器，激光传感器）和视觉传感器（如图象传感器）两类。文献[1，2]采用 的引导线检测方法为在车身的前方或下方架设光电管阵列， 利用光的调制原理完成对引导线 的检测，此种基于非视觉传感器的检测方法工作原理简单，易于实现，但在实际应用中也存 在着一些不可忽视的缺点，主要有： （1）传感器检测范围有限，检测信号存在着较大的滞后， 在高速和复杂的寻线过程中容易出现振荡甚至失稳。 （2）检测点有限，传感器返回的信息比 较离散，直接影响了控制的精度。 （3）传感器检测到的信息过于单一，不容易实现智能化的 控制算法。相比之下，视觉传感器接近于人的视觉系统，有效检范围大，图象信息丰富，因 此能够有效的解决上述问题。 寻线移动机器人通常被要求能够在未知环境中自主执行各种任务[3] ，在一些高实时性场 合，要求机器人移动准确可靠的同时，对机器人的移动速度也提出了较高的要求。因此，对 移动机器人速度控制问题的研究具有广泛的应用价值。本文以轮式移动机器人为研究对象， 采用图象传感器作为视觉机构，设计了一种基于单目视觉的智能车速度模糊控制系统，该智 能车系统能根据道路的复杂度和自身的行驶姿态， 以合理的速度准确稳定的沿着引导线自主 运动。 2.智能车硬件结构及原理 本文设计的智能车采用 FREESCALE 的 S12 单片机为控制器，车体为四轮结构。智能 车采用的图象传感器为 CMOS 黑白摄像头，由支架固定在车身上方。智能车根据摄像头采 集到的道路信息判断引导线和车身的相对位置，若两者之间存在偏差，则控制与前轮轴相连 的舵机进行转向调整，舵机转动关节上连有一个精密的电位器以检测舵机的实际动作角度。智能车采用直流电机后轮驱动方式，速度反馈由驱动齿轮处的旋转编码器实现，舵机和驱动 电机都以 PWM 方式控制。 3.智能车视觉系统设计 智能车自主导航的前提条件是其能够准确检测出道路中引导线的位置，在本系统中，该 检测任务通过 CMOS 摄像头对道路的图象采集和分析完成。CMOS 摄像头以隔行扫描的方 式每秒输出 50 帧图象，图象数据量比较大。由于引导线特征比较单一，对图象分辨率的要 求不高，在实际应用中，并不需要采集所有的图象