类人足球机器人决策系统的设计.pdfVIP

维普资讯 第 3卷第 3期 智 能 系 统 学 报 Vo1．3No．3 2008年 6月 CAM TransactionsonIntelligentSystems Jun．2008 类人足球机器人决策系统的设计 陈永利 ，刘 国栋 (江南大学 通信与控制工程学院，江苏 无锡 214122) 摘 要：类人机器人足球比赛是机器人足球比赛的最高赛事．类人足球机器人的决策系统是基于独立视觉的自主决 策系统，很大程度上决定着比赛的胜败．介绍了自主研发的类人足球机器人决策系统的架构及实现方法 ，并在此基 础上运用有限状态机理论，对单个机器人的 自主进攻策略进行了详细分析和研究，真实环境中的实验及比赛结果证 明了其有效性．该决策系统的设计及研究工作对基于 自主决策的多智能体协作以及服务性机器人决策系统的研究 都具有重要的价值． 关键词 ：类人机器人 ；决策系统；有限状态机；进攻策略 中图分类号：TP242．6 文献标识码 ：A 文章编号：1673-4785(2008)03-0239-06 — — ‘ ‘ ’ ‘ ‘ Designingadecision-mmaaKkiinn~gssyysstteemm f／oorrhnuummaannoolid soccerrroobDOots CHEN Yong—li，LIU Guo—dong (SchoolofCommunicationandControlEngineering，JiangnanUniversity，Wuxi214122，China) Abstract：Soccerplayedbyhumanoidrobotsisthehighestlevelofrobotsoccer．Thehumanoidsoccerrobotgdeci— sion—makingsystem isbasedonindependentvision anddetermines，toalargeextent，theresultsofanycompeti— tion．Thispaperintroducesa~ameworkandimplementationmethodsforadecision—makingsystem ofrsuchrobots． Onthisbasis，theoffensivestrategyofasinglehumanoidsoccerrobotwasanalysedandstudiedindetailusingfinite statemachine(FSM)theory．Physicalexperimentsinthelabenvironmentandresultsinactualcompetitionsproved thevalidity ofthe system design．Theresearch offersimportantdevelopmentsofrboth multi—agentcollaboration basedonindependentdecision—makingandthestudyofactiverobotdecision—makingsystems． Keywords：humanoidrobot；decision—makingsystem ；FSM ；offensivestrateyg 类人机器人是多门基础学科、多项高技术的集 能体协作的高级阶段 ．以2007年的RoboCup国 成，代表了机器人的尖端技术 ¨J．类人机器人足球 际机器人大赛为例，类人组开展的仍是2对2比赛 比赛是伴随着智能机器人技术和分布式人工智能的 及技术挑战赛．本文也主要是为单类人足球机器人 发展而迅速兴起的一种高科技