基于MEMS惯性器件的行人室内定位系统_李金凤.pdfVIP

计算机测量与控制 （ ） ．２０１４．２２ １１ 　 　 、 算法 设计与应用 Ｃｏｍ ｕｔｅｒ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ＆ Ｃｏｎｔｒｏｌ · · ３７６１ ｐ 　 　 　 　  文章编号： （ ） 中图分类号： 文献标识码： １６７１１１－３７６１－０３ ＴＰ２７４ Ａ 　　　　　　　 基于ＭＥＭＳ惯性器件的行人室内定位系统 ， ， ， 李金凤 王庆辉 刘晓梅 曹 顺 　 （ ， ， ） 沈阳化工大学 信息工程学院 沈阳 １１０１４２ 　 ： ， 、 。 摘要 基于惯性传感器的行人航位推算系统不需要预先安装任何基础设备 能自主运行 实现实时行人定位 设计的硬件平台将低 、 、 。 、 ， 成本 低功耗 小尺寸的 ＭＥＭＳ惯性传感器与 ＧＰＳ接收机相结合 在室内 城市峡谷等 ＧＰＳ信号不稳定的环境 惯性传感器根据前一 。 ， 。 ＧＰＳ定点推算行人行走的相对位置 行人所处位置高度由气压计测量 与平面位置相结合实现三维定位 简单而有效的跨步探测及步长 。 、 、 ， 、 。 估计算法降低对微处理器的计算及存储要求 利用互补滤波器融合加速度计 陀螺仪 数字罗盘数据 降低方位误差 提高定位精度 ： 。 ， 。 室内行人行走测试实验表明 定位误差低于总行走距离的 ３％ 验证了系统的准确性和可靠性 满足行人定位要求 ： ； ； ； 关键词 行人航位推算 惯性传感器 互补滤波器 室内导航 ＡｎＩｎｄｏｏｒＰｅｄｅｓｔｒｉａｎＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎ