国内外步行训练减重支撑装置的研究进展.pdfVIP

筹8矮j￡衷鬻际瘫笺论坛 111e IntemationalFonlmonRehabili协tion 8协Bej=jing 济熬堀越之君逐渐发展起来的。随着科学技术的发展，外骨骼研发斡门槛越来越低，缀多国家 的研究机构和企业涌入到这个领域。我国尽管清华大学比较早就开始研究动力外骨骼，但是只 楚十一五国家才开始重视，所以我国外骨骼技术整体上还是以跟踪为主，水平也还落后于发达 圈家。 总的来说，动力外骨骼只是碍到了初步的应用，技术还有待于提高和完蔫，下蘸从其应用 的三个场合对其技术上存在的问题进行总结。 类似于LOKOMAT以辅助不能站立的患者进行早期步行训练的减重训练外骨骼，因其在医 疗结构网定地点使用，可以设计复杂的平衡系统，所以对外骨骼机械装置的体积和重量的限制 不高，但是要求其机构对不同身高和体型的适应能力要强，调整简单快捷。这种外骨骼控制系 统的难点是如何根据患者的病情和康复进程给潞合理盼训练方案，并对效果进行有效的评估。 类似于Rewalk和Esko以辅助截瘫者在社区步行为目标的动力外骨骼，因行走速度不高、 距离一般不远、行走路谣通常平整度较好，匿此用电涟给电税供宅驱动关节运动院较合适，但 是由于穿戴在下肢不能行走的截瘫患者身上，因此对机械装置的体积和重量臻求比较高，对中 鼠惹绣来说，最好能够窘在裤子里面。瓣前＆wall【帮嚣sb主要采用截瘫意者手杖操控酶方式， 这种方式安全性高但是对患者臻求也较高。REX是利用zMP控制可以自平衡，只要患者给定 逛的建，外骨髂就鸯动宪残，毽是运动速度j}鬻慢，薅且步态拟人牲差。 类似于HULC和XOS以装备士兵使其负重进行长距离行走为目标的动力外骨骼，不仅对 其机械装置的体积寒重繁要求毒≥常高，嚣且对力量和速度要求也比较离，这也是礤扼C和XOS 采用液压驱动的主要原因，但是其小型液压泵和液压缸的可靠性和寿命是个瓶颈。此外，军用 外骨骼与医用钋嚣骼最大区别是，医用外骨髅是由外骨髓带动人腿运动，而军用外骨骼只是帮 助减轻士兵的负重，由入腿来揉纵外骨骼才能现实灵活性和机动性，因此外骨骼如何才能对士 兵的运动进行快速跟随又尽量少给士兵附加载荷也是军用外骨骼控制算法和人机接￡=1考虑的～ 个重点问题， 8致谢 本文得到了=|艺京市科技计划(编号D12ll雠002s12∞1)、圜家自然科学基金(编号5l175289) 和国家科技支撑计划(编号2012BAl34802)的支持。 国内外步行训练减重支撑装置的研究进展 童人成，沈强，杨正东 清华大学摩擦学国家重点实验室智能与生物机械分室 f搐要l茸的对国内瘸子步行藤复调练的典壅减燕支撑装置豹研究进行综述，为祠关研究掇供参考。方 法根据训练过程中位置和力控制特点的不同，将减重支撑装置分成静态减重支撑装置、被动平衡块减重支撑装 嚣、被动弹簧减重支撑装置躺带力及绩静主动减重支撵装置等4大类，势对各个类型支撑装置装典型特征避行 对比分析。结论总结了用于康复训练的不同类型减重支撑装置的特点以及存在的关键技术问题和难点。 哄键谲l步行康复谢练；藏重支撑；综述 第8届北京国际康复论坛 0n 111e Intc订1alionalFommRchabilitation 8血Be洳g o、，enriewofthe Usedin rehab诚ation BodyWe译tSupportSystem Wau血g -p：4NG Ren—cheng，SHENQi朋g，1j4NGzheng—dong D如西fD甩矿如纪Ⅳig绷f口，2dB幻mec^口Ⅳfc口，·￡魍纪聊，鼢纪j【砂厶口6D，讼幻秒Q厂7≯f6D晒料乃打zg矗獬 踟蚍哪蚴BP{『办强JfDDD羽 has趾o、俐iewofmc in Abstr们t：Objective删s Wcigbtsllppon