基于Hough+变换的猕猴桃毗邻果实的分离方法.pdfVIP

论 文 模 版 基于Hough 变换的猕猴桃毗邻果实的分离方法 1 2 1 1 1 苏帅 ，吕志海 ，李平平 ，丁宪 ，崔永杰 （1 西北农林科技大学，杨凌 712100 ；2 三一重工股份有限公司，长沙 410100 ） 摘 要：猕猴桃果实的识别方法是猕猴桃收获机器人的关键技术之一。本文重点研究了毗邻猕猴桃果实的分离过程，提出了一种基于 Hough 变换的毗邻猕猴桃果实的分离识别方法。首先利用L*a*b*空间模型a*通道对图像进行了分割，然后提取了毗邻果实目标的外 接矩形，缩小了下一步图像处理的区域面积，简化了运算。又在外接矩形内提取了猕猴桃果实区域的轮廓，最后利用椭圆形 Hough 变换拟合了单个猕猴桃果实的轮廓曲线，实现了毗邻果实的分离。检测椭圆轮廓曲线的基本参数主要包括形心坐标（x，y ），长轴a1， 短轴b1 和长轴与坐标x 轴的夹角θ。通过研究，该方法可有效的从背景中分割出目标果实区域，并从毗邻果实区域中分离出单个果实， 最后对单个猕猴桃进行坐标定位，从而为后续的猕猴桃收获机器人的研究打下了基础。 关键词：猕猴桃;毗邻果实;Hough 变换;分离方法 中图分类号：S24 性。虽然此国内外在此方向研究已经取得一定的进展， 0 引 言 但是很少有针对猕猴桃果实的分离识别方法。 在果实收获机器人的作业中，果实目标的识别与定 本文提出了一种基于椭圆Hough 变换的猕猴桃果实 位是作业能否顺利进行的关键。目前，果实目标的识别 的分离识别方法，可快速有效的从自然背景中分割出毗 大多是研究从自然背景中分离出相互分离的单个果实， 邻的目标果实区域，再从毗邻果实区域中分离出单个目 但对毗邻及部分重叠果实的分离识别的研究较少。由于 标果实，实现果实的定位。 猕猴桃的生长特征，猕猴桃果实的邻接、重叠现象非常 普遍，因此研究能够有效识别分离毗邻猕猴桃果实的方 1 图像处理方法 法具有重要意义。 目前，国内外对果实目标的识别研究已取得一定的 本研究的图像处理方法的流程图如图1 所示。 [1] 进展。丁亚兰（2009 ） 提出了利用图像的RGB 颜色模 型中的 R-B 颜色因子从背景中分离出猕猴桃果实的方 [2] 法，Bulanon （2002 ） 提出了一种有效的富士苹果的识 开始 [3] 形态学运算 别方法，张瑞合（2001 ） 等进行了西红柿视觉识别研 究，这些研究对单果识别效果较好，但并不能有效的检 测毗邻和有遮挡重叠的果实，本研究需要检测毗邻的果 采集的原始 边缘检测 实目标。Whittaker、Illingworth、蔡健荣等利用圆形Hough RGB 图像 [4-6] 变换(CHT)识别遮挡、重叠水果 。但是传统的 CHT 运算量大，耗时长，无法适应果实收获机器人对成熟水 提取最小外 [7] 变换到L*a*b* 接矩形 果的实时识别要求。谢志勇（2007 ） 也采用圆形hough [8]采用了用图像 色彩空间 变换识别草莓。吕强，