基于频率特性搜索的伺服系统谐振控制.pdfVIP

ELECTRICDRIVE 2015Vo1．45No．2 电气传动 2015年 第45卷 第2期 基于频率特性搜索的伺服系统谐振控制 熊琰，李叶松 (华中科技大学 自动化学院，湖北 武汉430074) 摘要：提出了一种在线更新频率搜索区间的迭代算法，该算法能够准确获取伺服机械谐振系统的谐振频 率、反谐振频率、谐振频率处的幅度增益和谐振频率处的谐振带宽。根据搜索得到的谐振频率特性对陷波滤 波器进行设计和优化，可以改善系统性能。仿真和实验结果表明，提出的方法不仅抑制了系统的机械谐振 ，而 且改善了系统的动态响应特性。 关键词 ：伺服系统 ；谐振频率；频率响应；频率搜索 ；陷波滤波器 中图分类号：TM921 文献标识码 ：A ServoControlStrategyforResonanceSuppressionBasedonSearchingofrFrequencyCharacteristic XIONGYah，LIYe—song (SchoolofAutomation，HuazhongUniversityofScienceandTechnology，Wuhan430074，Hubei，China) Abstract：Aniterativealgorithm whichupdatestherangeofsearchfrequencyonlineispresented．Thealgorithm canpreciselyobtaintheresonancerfequency，anti-resonancerfequency，amplitudegainofresonancerfequencyand band-widthofresonancerfequency．Thedesigningandoptimizationofanotchfilterbasedontheresonancerfequency characteristic searched can improvethesystem performance．Simulationandexperimentalresultsverifythatthe proposedmethodnotonlysuppressthemechanicalvibration，butalsoimprovethesystemdynamicresponse． Keywords：servosystem ；resonancerfequency；rfequencyresponse；rfequencysearch；notchfilter 谐振的一种有效的方法 ]，伺服系统的状态变量 1 引言 通过观测器观测得到，然后利用极点配置的方法 在工业应用中，伺服传动系统一般采用传动 设计速度控制器的参数。但是在实际应用中，高 杆 、齿轮 、同步带等机械传动装置来驱动工作 带宽的状态观测器会放大伺服系统的测量噪声， 台。为了获得伺服系统的最佳转矩传递特性，在 而较小的观测器带宽会降低估算的精度。因此， 设计控制器的过程中，必须考虑这些机械传递部 状态观测器较少应用于具有高频谐振的系统中 。 件的特性n]。在连接电机和负载的机械传动装 通过在线对 电机转速反馈和转速给定的差 置中，降低伺服系统动态特性的主要因素是机械 值进行FFT变换 ，辨识得到伺服系统的谐振频 装置的传动刚度，刚度过小会导致机械谐振频率 率，然后设计 自适应陷波滤波器是另一种简单有 与伺服系统的速度闭环带宽重叠 ，系统会出现不 效的方法n]。但是，通过差值的FFT变换只能检 稳定，甚至损坏机械传动装置。在轧机、传送带、 测得到系统的