基于几何特征的快速位姿识别算法研究.pdfVIP

第 12期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 No．12 2014年 12月 M odularM achineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique Dec．2014 文章编号 ：1001—2265(2014)12—0073—04 DOI：l0．13462／j．enki．mmtamt．2014．12．019 基于几何特征的快速位姿识别算法研究半 叶伯生，杜宝森，唐小琦 (华中科技大学机械科学与工程学院，武汉 430074) 摘要：文章提 出一种基于机器视觉模块的工业机器人工件分拣快速姿态识别算法。与其它基于模板 数据库的低实时性算法相 比，该算法通过使用一种稳定的几何特征描述来实现快速、无需模板匹配 的工件定位和姿态估计。首先通过 图像处理获得工件轮廓序列，再通过最小矩形估计和轮廓特征 比 对，得到工件的位置和姿态数据并发送至机器人。最终保证视野 内的工件按统一的姿态成排放置。 关键词 ：机器视觉；姿态识别 ；几何特征 中图分类号：TH166；TG659 文献标识码 ：A Research onFastPoseDetectionAlgorithm BasedonGeometricFeature YE Bo—sheng，DU Bao—sen，TANG Xiao—qi (SchoolofMechanicalScienceandEngineering，HuaZhongUniversityofScienceandTechnology，Wuhan 430074，China) Abstract：A new FastPoseDetectionAlgorithm isproposedinthispaper．Differentform otherrecognition strategieswhichneeduserstortaintemplatedatabaseandcostsometimetomatch，htealgorihtm isbasedon asatblegeometricfeaturedescriptor．Itisanon—modelbasedposedetectionmehtodtogetthepositionand orientationofobjects．Itfirstsortsoutthefightcontoursequencebydigitalimageprocessingandcontourop— fimization．Then，throughminimum boun~ngrectnagleandcontouredgefeaturecomparison，itgetshteob— ject’Spositionandorientationdatawhichwillbesendtohterobotsortingsystem．Soallhteobjectsinscene canbepickedupandplacedinasrtaightlinewiht htesamedirection． Keywords：machinevision；posedetection；geometricfeature 种实时性 良好的能够在较差环境下提取稳定几何特征 0 引言 的位姿识别算法。 机器视觉是伴随着图像处理和 自动化控制等多门 1 几何特征的获取 学科的发展而产生的一门综合性科学。可广泛应用于 药品分选、货物搬运、缺陷检测等高重复性劳动中 ， 在对工件几何特征进行分析提取之前，要通过图 并代替人工从事高温、高辐射等恶劣情况下作业 ，或者 像处理技术从原始 图像中获得工件的有效轮廓信息。 配合机器人批量应用于焊接 、喷涂等 自动化生产线中。 这包括对原始图像的预处理，轮廓的识别和优选 ，以及