自适应强跟踪卡尔曼滤波在陀螺稳定平台中的应用.pdfVIP

第45卷第 1期 中 圈 神 孥 教 求 戈 誊 辱 旅 Vo1．45，NO．1 2015年 1月 J0URNALOFUNIVERSITYOFSCIENCEAND TECHN0L。GY OFCHINA Jan．2015 文章编号：0253—2778(2015)01～0017—06 自适应强跟踪卡尔曼滤波在陀螺稳定平台中的应用 宋康宁 ，丛 爽 ，邓 科 ，尚伟伟 ，孔德杰 ，沈宏海。 (1．中国科学技术大学 自动化系，安徽合肥 230027； 2．中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 ，吉林长春 130033) 摘要：考虑陀螺稳定平台速度环控制系统含有陀螺测量噪声，设计 了带有系统参数扰动迭代估计的 自适应强跟踪卡尔曼滤波器，并与模型参考控制系统相结合，然后将其与现有的PI控制系统进行 扰动隔离性能的系统仿真对比实验及其结果分析．实验结果表 明，所提 出的 自适应强跟踪卡尔曼滤 波器可以进一步提高扰动控制系统的隔离度性能，尤其在把非线性摩擦力补偿一半的情况作为未 建模 的不确定因素影响情况，所设计的滤波器不但能够稳定地工作，而且模型参考 自适应控制系统 和 P1控制系统的隔离度性能都有明显的提高． 关键词：自适应强跟踪卡尔曼滤波器；模型参考 自适应控制；陀螺稳定平台；速度环 中图分类号：TP273 文献标识码：A doi：10．3969／j．issn2015．01．003 引用格式：SongKangning，CongShuang，DengKe，eta1．ApplicationofadaptivestrongtrackingKalmanfilterto gyro-stabilizedplaftorm[J]．JournalofUniversityofScienceandTechnologyofChina，2O15，45(1)： 17—22． 宋康宁，丛爽，邓科，等．自适应强跟踪卡尔曼滤波在陀螺稳定平台中的应用 [J]．中国科学技术大学 学报 。2015，45(1)：1722． ApplicationofadaptivestrongtrackingKalman filter togyro—stabilizedplatform SONG Kangning，CONG Shuang，DENGKe，SHANGWeiwei，KONGDejie。，SHEN Honghai。 (1．Departmento厂Automation，UniversityofScienceandTechnologyoJChina，He．／el230027，China； 2．ChangchunInstituteofOptic，FineMechani~SandPhysics，ChineseAcademyofScience，Changchun130033，China) Abstract：Consideringtheeffectofgyrooutputnoiseinavelocityloopcontrolsystem onagyro—stabilized platform ，the adaptive strong tracking Kalman filter with iterative estimation ofsystem parameter perturbationwasdesigned．Combinedwith themodelreferenceadaptivecontrol(MRAC) system ，the disturbanceisolationperformanceofthesystem with theKalmanfilterdesignedwasstudiedbymeansof comparativesimulation experimentswithPIcontrolsystem．Theresultsshow thattheadaptivestron