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仿生机器蟹样机研究.pdf
第 卷第 期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报
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年 月
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仿生机器蟹样机研究
王立权，孙 磊，陈东良，张 玲，孟庆鑫
（哈尔滨工程大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 ）
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摘 要：文中介绍的仿生机器蟹具有 足， 个自由度，基于 的双层分布式递阶控制方式，通过多传感器获取
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环境信息，调节身体的姿态，目标是可以自主地在海滩、礁石区和崎岖不平的环境行走 文中介绍了仿生机器蟹原理
*
试验样机研制的过程和主要研究方法，主要包括生物原形分析、模型的建立、运动学分析、步态问题、机械结构设计、
控制系统设计和原理样机的试验等内容 在单步行足的控制实验的基础上，进行了原理样机的整机行走实验研究
* *
仿生机器蟹能够实现前进、后退、横行、转弯等功能，并具有一定的越障能力 进行仿生机器蟹的研究，目地是建立多
*
足步行机器人的研究平台*
关键词：机器蟹；多足机器人；仿生学；
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中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ）
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