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计 算 机 技 术 与 发展 Vo1 第20卷．第5期 ． 20 No．5 2010年 5月 COMPUTERTECHNOLOGYANDDEVELOPMENT May 2010 基于BP算法PID控制器的研究 朱喜娜，陆 达，范汉青 (厦门大学 计算机系统结构研究所，福建 厦门361005) 摘 要：文中主要研究了基于BP算法的PID控制器在非线性系统中的控制效果以及对权值整定初始化的优化。在介绍 BP网络基本原理的基础上以非线性控制系统Simulink仿真为例，使用基于 BP算法的PID控制器对该系统进行优化和整 定，并结合Nguyen—Widrow初始化算法为层产生初始权重和偏置值，使得每层神经元的活动区域能大致平坦地分布在输 入空间，实现了对PID参数的实时调节，并且使神经网络的学习和收敛速度加快，大大改善系统的初始运行的稳定性。仿 真结果表明，基于BP算法的PID控制器在非线性控制系统中对其参数优化整定具有 良好的效果。 关键词：BP；PID；非线性系统；Nguyen—Widrow算法 中图分类号：TP342 文献标识码：A 文章编号：1673—629X(2010)05—0183一O4 ResearchofPID ControllerBasedonBP Algorithm ZHU Xi-na，LU Da，FAN Han-qing (DepartmentofComputerScience，XiamenUniversity，Xiarnen361005，China) Abstract：StudiestheeffectsoftheBPalgofithrnbasedOnPIDcontrollerinthenonlinearsyste：rnaswdlassettingthefightvaluestoini． tializetheoptimization．InthispapertakeexampleforSimulinksimulationofanon—linearoontlolsystems．mePID controllerbasedoli BPalgorithm tooptimizethesystem andsetting，whichcombinedwiht Nguyen—W idrow initializationalgorithm，real~ethereal—time adjustmentofhtePIDpKr~ ers，andacceleratetheneuralnetworklearning convergence．SimulatoinresultsshowthatPI13controller based011BP algorithm inhtenonlinemcontrolsystem foritstuning parameterhasagoodeffect． Keywords：BPalgoritmh ；PIE)；nonlinearsystems；Nguyen—Widrowa~odtmh O 引 言 PID控制。模拟 PID控制系统原理框图如图 1所示。 工业控制领域中，PID控制是最早发展、最为常用 整个系统由PID控制器和被控对象组成。 的控制策略之一 ，这是因为这种控制方式具有算法简 单、容易实现、鲁棒性好、可靠性高等一系列优点。为 了更好地应用 PID控制 ，PID控制器参数的整定与优 化已成为一个重要的研究课题。随着现代工业系统非 线性复杂程度的提高和被控对象不确定因素的增加， 线性 PID控制器往往难以达到令人满意的控制效果 ， 而非线性PID控制却能真实地反映控制量与偏差信