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基于正弦输入的球形机器人运动控制.pdf
第 卷第 期
25 4 机电产品开发与创新 Vol．25,No．4
·开发与创新·
年 月 Development ＆ Innovation of Machinery ＆ Electrical Products
2012 7 July．,2012
文章编号： 1002－6673 （2012） 04－007－03
基于正弦输入的球形机器人运动控制
冯建闯， 战 强， 刘增波
（北京航空航天大学， 北京 100191）
摘 要： 球形移动机器人具有结构紧凑， 动作灵敏， 适合在缺少人为干预的恶劣环境中应用。 由于球形移
动机器人属于非完整约束系统， 传统的运动控制理论在这种机器人上无法应用。 论文首先介绍
BHQ-1 球形移动机器人机构和运动原理， 其次根据欧拉角描述方法建立了球形机器人的运动学模
型， 并对输入量进行变换得到一个可用正弦输入进行控制的双链系统。 最后利用正弦输入方法得
到轨迹仿真图。
关键词： 球形移动机器人； 非完整约束； 欧拉角； 正弦输入
中图分类号： TP242 文献标识码： A doi:10.3969/j.issn.1002-6673.2012.04.003
The Motion Control of Spherical Robot Based on Sinusoidal Input
FENG Jian-Chuang ， ZHAN Qiang ， LIU Zeng-Bo
（Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100191 ， China ）
Abstract ： Spherical mobile robot has the characteristics of compact structure and agile motion and is promising to be used in unmanned en -
vironment. The traditional motion control theory cant apply in spherical mobile robot as its a kind of nonholonomic system. This paper
firstly introduced the mechanism design and the movement principle of spherical mobile robot of BHQ-1. And then we establish kinematic
model of the spherical robot based on Euler Angle, at the same time obtain the doub
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