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主动倾摆受电弓系统机电式伺服作动器研究1 倪文波，李芾，付茂海 机车车辆研究中心，西南交通大学机械工程学院，成都，610031 Email: nwb@ 摘 要：本文对应用于主动倾摆受电弓倾摆系统的机电式伺服作动器进行了研究。研 制了一个机电式伺服作动器，介绍了其结构和工作原理，并完成计算机仿真。最后进行了性 能测试。仿真和试验结果表明作动器能够满足受电弓系统的倾摆控制。 关键词：主动控制； 摆式列车； 受电弓； 作动器 1．引言 主动倾摆受电弓系统在摆式电动车组通过曲线时保证受电弓始终处于正常的受流范围 之内，同被动式倾摆受电弓系统相比，它具有不占用车体内部旅客使用空间、简化车体及转 向架设计、优化受电弓运动轨迹的优点。 主动倾摆受电弓系统包括受电弓倾摆机构、受电弓支承装置、倾摆作动器三部分。受电 弓倾摆机构是安装于车顶上部可左右倾摆的四连杆机构。受电弓支承装置完成受电弓在四连 杆机构上的安装。倾摆作动器则是根据控制计算机的指令控制受电弓倾摆机构的位置，使受 电弓支承装置在车体倾摆时保持其于轨道平面的相对位置，它是主动倾摆受电弓系统的关 键。 与液压、气动形式的作动器相比，采用伺服电机的机电式作动器具有结构简单紧凑、体 积小、重量轻、可靠性高、无泄漏污染的优点。本文将先对机电式作动器的结构原理进行介 绍，在实验室完成机电式作动器的研制工作后，对作动器进行了性能测试。 2．机电式作动器的结构原理 与应用于摆式列车车体倾摆控制的机电式作动器相似，应用于受电弓倾摆控制的机电式 作动器主要由无刷伺服电机、行星齿轮减速箱、滚珠丝杆、位移传感器组成。如图 1 所示。 伺服电机在控制计算机指令下通过驱动器可正反转转动，通过行星齿轮箱减速，经过中间惰 轮传递到滚珠丝杆螺旋副，将电机的旋转运动转变为螺母的直线运动，从而使作动器产生伸 缩运动。作动器伸缩运动的具体位置通过位移传感器测量得出。 伺服电机选择德国 Rexroth 公司的 MKD041 型交流伺服电机，它是双封闭形式的无刷 直流同步电机，配有相应的驱动控制器。驱动器接受控制计算机指令，并进行放大以驱动电 机转动。行星齿轮箱采用零间隙齿轮传动。滚珠丝杆的丝杆表面经过滚压处理，使其能够承 受车辆颠簸振动以及恶劣环境条件下工作的要求。整个作动器通过齿轮箱壳体连接成一个整 体。作动器机械装置采用油脂润滑，维护工作量小。由于受电弓倾摆机构采用了四连杆机构， 1本课题得到高等学校博士学科点专项科研基金（项目编号：20020613016 ）资助 - 1 - 受电弓角度与四连杆机构角度一致，因此受电弓的倾摆角度控制可以转化为对作动器直线位 置的控制来完成。 丝杆螺母副 轴承 铰接吊环座 套筒 伺服电机 行星减速箱 齿轮 齿轮箱 图 1 机电式作动器机械结构示意图 3．机电式作动器的模型建立 机电式作动器控制系统结构框图如图 2 所示。计算机通过通信端口从列车倾摆控制系统 接受受电弓倾摆指令，完成对作动器位置的闭环控制。同时它还监控电机驱动器的状态，可 将作动器工作状态回送给列车倾摆控制系统。 受电弓 倾摆控制 伺服电机 伺服 行星 中间 螺母 丝杆 驱动器 电机 齿轮箱 惰轮 计算机 状态监控 位移传感器