陪护机器人粒子滤波定位法中重采样算法研究.pdfVIP

第20卷． 第4期 计 算机 技术 与发展 Vo1．20 No．4 2010年4月 ∞ MP1nERTEa jO10GYANDDEVEICIPⅣ眶NT Apr． 2010 陪护机器人粒子滤波定位法中重采样算法研究 卢 笑，孟正大 (东南大学 自动化学院，江苏南京 210096) 摘 要：针对室内陪护机器人粒子滤波定位方法，研究了四种粒子滤波重采样算法：多项式重采样算法、残差重采样算法、 分层重采样算法和系统重采样算法，并分别对其进行仿真比较。实验证明残差重采样算法粒子收敛速度和粒子匮乏程度 取折衷，性能优于其它三种重采样算法，在此基础上利用仿真实验结果在}{} 一0303服务机器人上进行了实验。实验证 明采用残差重采样算法的粒子滤波算法，利用声纳配合里程计定位的方案能达到定位目的。 关键词：陪护机器人；定位；粒子滤波；重采样算法 中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1673～629X(2010)04—0054一O4 ResearchofParticleFilterResamplingAlgorithm inIndoorServiceRobotLocalization LU Xiao，MENGZheng—da (SchoolofAutomation，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China) Abstract：Fouroftheparticlefilterresarnpling~ thmsinindoorservicerobotl~dizatoinisdescrilx=dinth paper．theyareMuhino． mialResampling、ResidualReampling、StratifiedResamplingandSystematicResampling．Thesimulationandcomparisonisaim present- ed．Itisprovedthept．0rfnanceofthe ResidualResamplingisbetterthanotherthreealgorithmsontheparticleconvergencespeedand thepinchd~ree．Theexpe~ thasbeendoneontheHHR 一0303esrvicerobot．Theexperimentpn删 thatthelocalizationplan whichintroducestheResidualResamplingalgorithm localizingwithodometerandsorh~rcartachievethelocalizingaim． Key删 s：servicerobot；localization；particlefilter；resamplingalgorihtm 0 引 言 为解决这一问题，研究人员也提出了很多针对状 随着我国老龄化程度的提高，面向老年人的具有 态空间模型的改进方法，如辅助变量粒子滤波算法[4】、 一 一 定家庭服务作业能力的个人陪护机器人 已成为需 局部线性化方法 5、拒绝采样方法-l6J等。从重采样算 求。而实现陪护机器人自身的准确定位是成功完成这 法选择角度出发 ，针对哈尔滨工业大学 自主研发 的 一 系列动作的先决条件之一。因此，研究陪护机器人 }{l 一0303服务机器人 ，分别对四种不同的粒子滤波 的实时可靠定位有着重要的意义Ⅲ。 重采样方法进行仿真比较，选用残差重采样作为粒子 在各种定位算法中，粒子滤波算法由于其无需知