顾和姿态角多波束声线精确跟踪方法优秀参考文档.pdfVIP

第36卷第 1期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 Vol_36No．1 2015年 1月 JournalofHarbinEngineeringUniversity Jan．2015 顾及姿态角的多波束声线精确跟踪方法 何林帮 ，赵建虎 ，张红梅 ，王晓 ，严俊 (1．武汉大学测绘学院，湖北 武汉 430079；2．武汉大学 动力与机械学院自动化系，湖北 武汉430072) 摘 要：传统声线跟踪方法中波束初始入射角的计算采用理想状态下多波束提供的波束分配角，未顾及或未完全顾及船 体姿态角的影响进而导致波束海底投射点归位计算带人显著性误差问题。针对此问提出了一种顾及姿态角影响的声线 精确跟踪方法 ，该方法通过研究船体姿态影响下的多波束换能器状态，给出了波束声线实际传播面，并推导出了传播面 内波束声线的实际初始入射角，结合声速剖面，最终根据常梯度声线跟踪得到了准确的测深点三维坐标。通过实验比较 传统声线跟踪方法和精确声线跟踪方法计算波束在海底投射点的坐标精度，验证了精确声线跟