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无碳小车结构设计与分析 胡红英，于金普，包耳 （大连民族学院机电学院机械系，辽宁，大连，116600） Structural Design and Analysis of Carbon-free Cars HU Hongying, YU jinpu, BAO Er （School of Electromechanical Information Engineering, Dalian Nationalities University, Dalian, 116600, China） 【摘 要】 以第二届全国大学生工程能力综合训练竞赛“无碳小车”为基础，结合机械原理、机械设 计的理论知识，设计了三个可以自动绕过障碍的小车，主要是传动和转向机构设计；借助工程计算软件 Matlab 对不同结构的小车轨迹进行了精确的仿真计算，确定了各结构参数对轨迹的影响；最后用三维造型 软件 Pro/E对小车进行了整车造型。此设计将机构设计与计算机辅助工程灵活地结合起来，为机械结构创 新设计提供了有利的借鉴。 关键词：无碳小车；结构设计；轨迹分析； 【Abstract 】 Based on the 2nd national college students engineering and training comprehensive ability competition named Carbon-free Car, the paper design tree kinds of cars combined with the knowledge of the mechanical theory and design. The three cars have appropriate steering structure so that they can automatically turn around to avoid the obstacles. Their paths are calculated and simulated by the computer-aided design engineering software Matlab so as to determine the parameters which affect the paths. Finally, the whole cars are modelled by 3D modelling software Pro/E. Combining structure design and CAE together flexibly, these designs provide a useful reference for innovative design of mechanical structure. Key words ：Carbon-free Car；Mechanism Design ；Path Analysis 1 引言 本设计源于 2010 年第二届全国大学生工程能力综合训练竞赛“无碳小车”，该竞赛要求设计一个以 指定重力势能为唯一驱动能量的具有方向控制功能的自行三轮小车（1 个转向轮，2 个驱动轮）。该自行 三轮小车在前行时能够自动避开赛道上设置的障碍物（每间隔 1m，放置一个直径 20mm、高 200mm 的弹性 圆棒障碍物）。以小车前行距离的远近、以及避开障碍物的多少来综合评定运行成绩。 竞赛的难点在于设计小车的结构是否能顺利绕过障碍，而不偏离赛道，因此小车的运动轨迹应为图 1 所示的 S 形（小车在出发线上的出发点位置及方向可自定，但必须在赛道宽度内）。S形轨迹的周期为 2m， S 形轨迹幅值的大小视车的宽度而定，车越宽，则幅值应设置的越大，以免车拐弯时碰到障碍。可见，小 车的转向机构设计是小车顺利绕过障碍的关键。 传统的设计方法只能大略地计算出转向轮的转角范围，估计行驶轨迹[1]。而实际的行驶轨迹则需制作 出具体机构后再根据实际行走的情况来确定。其缺点是：如果实际行驶轨迹无法达到要求，已