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一种基于特征点三维信息的自然路标提取与快速匹配方法.pdf

第5卷 第 1期 智 能 计 算 机 与 应 用 V01.5No.1 2015年 2月 INTELLIGENTCOMPUTER AND APPLICATIONS Feb.2015 一 种基于特征 点三维信息的 自然路标提取 与快速 匹配方法 苑全德 ,洪炳镕 。关 毅 ,朴松吴。,蔡则苏 ,皮玉珍 (1哈尔滨3-业大学计算机科学与技术学院。哈尔滨 150001;2长春3-程学院 电气与信息1-程学院,长春 130012) 摘 要:自然路标提取与匹配是vSLAM的基础。文中提出了一种基于特征点三维信息的自然路标提取、局部特征描述与快速匹 配方法。采用双 目视觉获取环境图像,提取左右 目图像的特征点,并进行匹配。建立左摄像机坐标系下的每个匹配点的三维信 息,提出视场约束规则对特征点进行过滤。在此基础上基于改进的MeanShift聚类算法进行自然路标提取。提出一种路标描述 符,可以快速进行两个聚类的匹配。该方法可以有效提取非结构化环境中的自然路标,对机器人位姿估计精度要求较低。 关键词:移动机器人;自然路标提取;路标描述符;MeanShift 中图分类号: TP242.6 文献标识码: A 文章编号:2095—2163(2015)01—0025—04 M ethodofNaturalLandmarkExtractionandFast M atchingbasedon3D InformationOfFeaturePoints YUANQuande ,HONGBingrong,GUANYi,PIAOSonghao ,CaiZesu ,PIYuzhen (1SchoolofComputerScienceandTechnology,HarbinInstituteofTechnoloyg,Harbin150001,China; 2Schoolof ElcetricalEngineeringandInformationTechnoloyg ,ChangchunInstituteofTechnoloyg ,Changchun130012,China) Abstract:LandmarkextractionandmatchingisbasisofvSLAM .A methodof landmarkextraction.1ocalfeaturedeserip— tionandfastmatchingbasedon3Dinformationoffeaturepointsisproposed.Robotobtainsimagesofenvironmentviabin. ocularvision,extractingfeaturepointsfrom leftandrighteyeimages,matchingfeaturepointsofthetwoimages.Three— dimensionalinfomr ationofeachmatchedpointsunderleftcameracoordinatesystem isbuilt.Fieldofviewconstraintruleis proposedtofilteringpoints.Then,themethodofnaturallandmarkextractionbasedonimprovedMeanShift algorithm is discussed.Thepaperproposesalandmarkdescriptor,whichcanachievefastmatchingofthetwoclustering.Thismethod canextractnatural landmarksinunsturcturedenvironment,toleratingrelativelylowaccuracyofposeestimation. Keywords:MobileRobot;Natural LandmarkExtracti

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