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第5卷 第 1期 智 能 计 算 机 与 应 用 V01．5No．1 2015年 2月 INTELLIGENTCOMPUTER AND APPLICATIONS Feb．2015 一 种基于特征 点三维信息的 自然路标提取 与快速 匹配方法 苑全德 ，洪炳镕 。关 毅 ，朴松吴。，蔡则苏 ，皮玉珍 (1哈尔滨3-业大学计算机科学与技术学院。哈尔滨 150001；2长春3-程学院 电气与信息1-程学院，长春 130012) 摘 要：自然路标提取与匹配是vSLAM的基础。文中提出了一种基于特征点三维信息的自然路标提取、局部特征描述与快速匹 配方法。采用双 目视觉获取环境图像，提取左右 目图像的特征点，并进行匹配。建立左摄像机坐标系下的每个匹配点的三维信 息，提出视场约束规则对特征点进行过滤。在此基础上基于改进的MeanShift聚类算法进行自然路标提取。提出一种路标描述 符，可以快速进行两个聚类的匹配。该方法可以有效提取非结构化环境中的自然路标，对机器人位姿估计精度要求较低。 关键词：移动机器人；自然路标提取；路标描述符；MeanShift 中图分类号： TP242．6 文献标识码： A 文章编号：2095—2163(2015)01—0025—04 M ethodofNaturalLandmarkExtractionandFast M atchingbasedon3D InformationOfFeaturePoints YUANQuande ，HONGBingrong，GUANYi，PIAOSonghao ，CaiZesu ，PIYuzhen (1SchoolofComputerScienceandTechnology，HarbinInstituteofTechnoloyg，Harbin150001，China； 2Schoolof ElcetricalEngineeringandInformationTechnoloyg ，ChangchunInstituteofTechnoloyg ，Changchun130012，China) Abstract：LandmarkextractionandmatchingisbasisofvSLAM ．A methodof landmarkextraction．1ocalfeaturedeserip— tionandfastmatchingbasedon3Dinformationoffeaturepointsisproposed．Robotobtainsimagesofenvironmentviabin． ocularvision，extractingfeaturepointsfrom leftandrighteyeimages，matchingfeaturepointsofthetwoimages．Three— dimensionalinfomr ationofeachmatchedpointsunderleftcameracoordinatesystem isbuilt．Fieldofviewconstraintruleis proposedtofilteringpoints．Then，themethodofnaturallandmarkextractionbasedonimprovedMeanShift algorithm is discussed．Thepaperproposesalandmarkdescriptor，whichcanachievefastmatchingofthetwoclustering．Thismethod canextractnatural landmarksinunsturcturedenvironment，toleratingrelativelylowaccuracyofposeestimation． Keywords：MobileRobot；Natural LandmarkExtracti