一种高精度车载坡度检测仪的研制.pdfVIP

EmbeddedTechnology doi：10．16157／j．cnki．0258-7998．2014101303688 一 种高精度车载坡度检测仪的研制 付 良瑞 ，江 申 ，汪志伟 ，陈志军 ，张继军 (1．西北核技术研 究所 ，陕西 西安710024； 2．西安交通大学，陕西 西安 710049) 摘 要 ：针对现有车载坡度检测技术缺 陷，提 出了一种 高精度车载道路坡度检测仪 的设计及 实现 方案。该检测仪 由主控节点和 多个检测节点组成 ，检测节点通过三轴加速度传感器检测与地面倾 角 ， 并将其发送给主控 节点 ；主控节点收集各检测节点数据 ，对其进行数据 融合得 到坡度 的最优估计值 。 通过仿 真和 实验验证 了方案 的可行性 ，设计成果可广泛应用于车载导航 系统 中。 关键词 ：车载坡度检测仪 ；多传感器信 息融合 ；现场 总线 网络 ；嵌入式 系统 中 图分 类 号 ：TN86 文 献标识 码 ：A 文章编 号 ：0258—7998f2015)01—0032～04 A highprecision automotivegradedetector FuLiangrui，JiangShen，WangZhiwei，ChenZhijun，‘ZhangJijun (1．NorthwestInstituteofNuclearTechnology，Xian710024，China； 2．Xian JiaotongUniversity，Xian710049，China1 Abstract：Thispaperpresented a design and implementation scheme ofhigh—precision automotiveroad gradientdetectorto im— provethe existingvehicleslopedetection technique．Itwascomposed ofa nlasternode and multipledetection nodes．The detection node obtained the tiltangle with the ground by the triaxialacceleration sensor，and then sentthe angle value to the masternode， which collected dataofallthe detection nodesand realized the data fusion algorithm to obtain the optimalslope vahle．The feasi— bilityofthe scheme isverified by simulations and experiments，which show thatthescheme can bewidely used in earnavigation systems． Keywords：automotiveroad gradientdetector；multi-sensorinformationfusion；fieldbusnetwork；embedded system 0 引言 器节 点 的检测数据进 行信 息融合处理 ，获得车体倾斜角 随着 自动化技术 的快速发展 ，车载导航系统 已成为 度 的最优估计值 ，以实现对道路坡度 的高精度检测 。 智能汽 车 电子 领域 的重要 组成 部分 。精 确地 检测 车体 当 1系统方案 前行驶道路 的坡度是车载导航系统所必备 的功能之一 。 1．1道路坡 度检 测仪 整体 设计 但 是 ，现有 的车载倾角检测装置普遍存在如下 问题 ：(1) 道路坡度检测仪主要完 成对小车车体倾斜角度 的 传统两轴加速度传感器 的模拟信号采样 获取 的车体 加