30+t快速锻造操作机多维度定位控制系统.pdfVIP

30t快速锻造操作机多维度定位控制系统 宗立志孙筱倩张兴起 中冶京诚工程技术有限公司 电气与自动化工程技术所，北京 100176 摘要：针对30t快速锻造操作机的功能和控制要求，设计了一套多维度控制系统。本文详细描述了该控制系统 的硬件组成、控制网络拓扑结构和主要控制功能、特点，阐述了多维度定位控制系统的控制方法。实际运行结 果显示，该控制系统展现了良好的控制效果。 关键词：锻造操作机；多维度；PLC 《冶金自动化》2014年s2 位置、速度、加速度的典型关系曲线如图2所 示。当长距离定位时，速度按照设定加速度加速到 最大速度，运行至接近控制目标时按照设定加速度 减速至零速位置，达到设定位置；当小距离定位时， 式中，Q。。。为当前比例阀阀口压差下比例阀能通 速度按照设定加速度加速至减速位置，按照设定加 过的最大流量；Q。为在阀口压差为△PN时比例阀 速度减速至零，由于定位距离短，速度不能达到最 的流量；△P为当前的比例阀阀口压差；△PN为额 大速度。采用波形发生器和位置调节器为核心的 定比例阀阀口压差。 位置控制系统，可以自由地控制系统的加速度、最 基于此，可以将所需设备动作速度转化成液 大速度等工艺参数，可以达到更高的控制精度。 压驱动系统流量，即可根据当前阀口压差下的最 大流量得到所需的比例阀控制开度。 口=矗，-q×y (2) 越蚓景 式中，Q为设备需求流量；％，。为速度到流量的转 换系数；y为设备需求速度。 对于操作机行走、旋转系统，☆，。可以从液压 避耀 马达的排量和马达的减速比得到，对于升降、侧移 系统，％～可以通过动作液压缸的截面积得到。 根据以上原理可以得到速度到比例阀开度的 骂 比例阀阀口模型，通过这种方式可以有效地减小速 度调节器的调节量，提高系统的稳定性。调节器的 时问f 调节作用可以消除阀口模型和实际系统的偏差，通 图2位置、速度、加速度关系曲线 过这种控制方法，有效地提高了系统的控制精度。 操作机采用全液压驱动系统，因此对于控制 3系统实际应用 系统的速度输出需转换到相应液压系统动作的比 对于操作机的行走系统，通过4个液压马达来驱 例阀开度输出。比例阀阀口的压力流量特性符合 动，运用上述控制原理，实际的运行波形如图3所示。 16：19：25．B5l16：19：27．85l 16：19：29．85l16：19：31．85l16：19：33．85l16：19：35．85l16：19：37．20 时刻舾：m．m：s) 图3行走实际运行波形图 -310· 《冶金自动化》2014年S2 可以看出，通过调节器的调节作用，实际位置