回路秩通路约束度与图耦合度及其应用.pdf.pdfVIP

!!*E 第 卷 第 期 年 月 ! !# $## !# !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 回路秩、通路约束度与图耦合度及其应用! ! # ! 杨廷力 罗玉峰 张 策 姚芳华 !$ 中国石化金陵石化公司，南京!%%# ； 南昌大学机械工程系，南昌 ； 天津大学机械工程系，天津 $ ##%%’ # $ #%%% 摘要 提出了图论的某些新概念（回路的秩、图的自由度、通路单元及其有序性、通路约束度、 图的耦合度、基本图等）、公式及其算法；以此为基础，建立了机械系统拓扑结构学、运动学与动 力学设计的一种新的系统理论与方法；并提出值得深入探讨的相关问题与猜想；期望这些概念、 公式与算法有更广泛的应用背景$ 关键词 回路秩 图自由度 通路约束度 图耦合度 机械系统 多学科交叉的机电一体化技术（如机器人、数 对此问题有兴趣的数学家以及使用者协同工作才能 控机床等）推动着现代机构系统（机械系统）设计理 完成，并由;=: 的计算运动学专业委员会协调 ［］ 论的发展 具有多参量、非线性与强耦合特性的现 这一研究计划* $ $ 代机构系统（简称为机构）的创新设计理论包含两个 自 世纪 年代始，在研究机构系统内在规 % +% 基本问题： 律基础上，提出了机构系统拓扑结构的数学描述， （）机构拓扑结构类型综合及其方案优选； 回路的秩、通路单元的有序性、通路约束、通路约 ! （）机构拓扑结构学、运动学与动力学三者统 束度、图的自由度与耦合度等概念以及其相应算法 一建模的系统理论与方法$ 等，从而构建了机构拓扑结构类型综合与方案优选 ［ ， ］ 解决基本问题的关键在于机构拓扑结构的数学 的理论与方法 ! D # E D !% ，实现了机构系统拓扑结构 描述及其拓扑结构特征的研究$ 学、运动学与动力学的统一建模与密切相关的系统 ［，］ % 世纪中叶，图论的基本回路、树与割集等概 理论与方法 ! $ 念被引入描述机构系统的拓扑结构，用于平面机构 本文介绍拓宽图论的某些概念、公式与算法， 结构类型综合以及导出多回路复杂系统的动力学方 期望数学界帮助解决更深入问题 诸如，基于拓扑