一种新型3-5R并联微动机器人开题报告.ppt

燕 山 大 学 大学生创新性实验计划 结题答辩 课题名称：一种新型3-5R并联微动机器人 所在学院：机械工程学院 学生姓名：孙龙庆 戚炜 霍杰 指导教师：李仕华 马筱聪 一种新型3-5R并联微动机器人 项目研究创新点与特色 项目研究内容 项目研究结果 项目研究创新点与特色 1、采用燕山大学提出的一种3-RRRRR机构 2、采用柔性运动副 3、采用压电陶瓷驱动 4、通过实体造型与分析软件来进行机器人本体的设计和静刚度分析 5、主控模块以单片机和数模转换芯片为核心 项目研究内容 3-5R并联机构的运动学研究 微动机器人柔性本体的设计 微动机器人本体静刚度分析 机器人本体加工 机器人驱动系统 3-5R并联机构的运动学研究 自由度的计算 F 6×13-5×15 3 线框模型位置反解 3-5R并联机构的运动学研究 坐标变换的m文件 syms f1 f2 f3 f4 f5 ar01 ar12 ar23 ar34 ar45 ar56 s1 s2 s3 s4 s5 a01 a12 a23 a34 a45 a56 R px py pz; T01 [cos f1 ,-sin f1 ,0,0;sin f1 ,cos f1 ,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]; T12 [cos f2 ,-sin f2 ,0,a12;sin f2 ,cos f2 ,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]; T23 [cos f3 ,-sin f3 ,0,a23;sin f3 ,cos f3 ,0,0;0,0,1,s3;0,0,0,1]; T34 [cos f4 ,-sin f4 ,0,0;sin f4 *cos ar34 ,cos f4 *cos ar34 , cos ar34 ,0;sin f4 *sin ar34 ,cos f4 *sin ar34 ,cos ar34 ,0;0,0,0,1]; T45 [cos f5 ,-sin f5 ,0,a45;sin f5 ,cos f5 ,0,0;0,0,1,s5;0,0,0,1]; T56 [1,0,0,a56;0,cos ar56 ,-sin ar56 ,0;0,sin ar56 ,cos ar56 ,0;0,0,0,1]; To0 [1,0,0,-sqrt 3 /3*R;0,0,-1,0;0,1,0,0;0,0,0,1]; To6 [1,0,0,px;0,1,0,py;0,0,1,pz;0,0,0,1]; 3-5R并联机构的运动学研究 位置反解矩阵方程： inv T01 *inv To0 *To6 T12*T23*T34*T45*T56; 3-5R并联机构的运动学研究 3-5R并联机构的运动学研究 syms f1 f2 f3 f4 f5 a1 a2 d3 ar3 a4 a r xo5 yo5 zo5 x0 T01 [cos f1 ,-sin f1 ,0,0;sin f1 ,cos f1 ,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1] T12 [1,0,0,a1;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]*[cos f2 ,-sin f2 ,0,0;sin f2 ,cos f2 ,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1] T23 [1,0,0,a2;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]*[cos f3 ,-sin f3 ,0,0;sin f3 ,cos f3 ,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]*[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,d3;0,0,0,1] T34 [1,0,0,0;0,cos ar3 ,-sin ar3 ,0;0,sin ar3 ,cos ar3 ,0;0,0,0,1]*[cos f4 ,-sin f4 ,0,0;sin f4 ,cos f4 ,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1] T45 [1,0,0,a4;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]*[cos f5 ,-sin f5 ,0,0;sin f5 ,cos f5 ,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1] T56 [cos pi+ar3 ,0,sin pi+ar3 ,0;0,1,0,0;-sin pi+ar3 ,0,cos pi+ar3 ,0;0,0,0,1]*[1,0,0,0;0,cos r ,-sin r ,0;0,sin r ,cos r ,0;0,0,0,1]*[1,0,0,xo5;0,1,0,yo5;0,0,1,zo5;0,0,0,1] Ts0 [1,0,0,0;0,cos r ,-sin r ,0;0,sin r ,cos r ,0;0,0,0,1] Ts6 [-1,0,0,x0-a;0,1,0,a;0,0,-1,-a;0,0,0,1]