压电柔性机械臂的轨迹跟踪控制.pdfVIP

年 月 西安电子科技大学学报（自然科学版） ２００８ ６ Ｊｕｎ．２００８ 第 卷 第 期 ３５ ３ Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．３ 犑犗犝犚犖犃犔 犗犉 犡犐犇犐犃犖 犝犖犐犞犈犚犛犐犜犢 压电柔性机械臂的轨迹跟踪控制 徐亚兰，陈建军，刘 珍 （西安电子科技大学 机电工程学院，陕西 西安 ７１００７１） 摘要：提出一种利用压电材料对柔性机械臂进行末端轨迹跟踪控制的方法 利用假设模态法，采用压电 ． 作动器和传感器同位配置，根据 Ｌａｒａｎｅ方程建立了单连杆柔性机械臂的动力学模型；针对柔性机械 ｇ ｇ 臂的非最小相位特点，以刚性旋转关节的转角为控制输出、以压电作动器抑制柔性机械臂的末端振动， 基于 函数，采用 （ ）控制策略实现了对柔性机械臂进行末端轨迹跟 Ｌａｕｎｏｖ ＰＤ ｒｏｏｒｔｉｏｎａｌｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ｙｐ ｐ ｐ 踪控制．仿真结果表明，压电作动器很好地抑制了柔性机械臂末端的振动，末端的轨迹跟踪由关节驱动 和压电作动共同完成， 控制算法简单，易于工程实现 ＰＤ ． 关键词：柔性机械臂；压电材料；轨迹跟踪；振动控制 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） Ｏ３１３．１ Ａ １００１２４００２００８０３０５０４０４ 犜狉犪犲犮狋狅狉狋狉犪犮犽犻狀 犮狅狀狋狉狅犾犳狅狉狋犺犲犳犾犲狓犻犫犾犲犾犻狀犽狉狅犫狅狋犿犪狀犻狌犾犪狋狅狉 犼 狔 犵 狆 狌狊犻狀 犻犲狕狅犲犾犲犮狋狉犻犮犿犪狋犲狉犻犪犾狊 犵狆 ， ， 犡犝犢犪犾犪狀 犆犎犈犖犑犻犪狀狌狀 犔犐犝犣犺犲狀 犼 （ ， ， ， ） ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ＸｉｄｉａｎＵｎｉｖ． Ｘｉ′ａｎ ７１００７１ Ｃｈｉｎａ ｇ ｇ ： ， 犃犫狊狋狉犪犮狋 ＢａｓｅｄｏｎｔｈｅａｓｓｕｍｅｄｍｏｄｅｍｅｔｈｏｄａｎｄｔｈｅＬａｒａｎｅｅｕａｔｉｏｎ ｔｈｅｄｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｉｓ ｇ ｇ ｑ ｙ ｄｅｖｅｌｏｅｄｆｏｒｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｓｉｎｌｅｌｉｎｋｒｏｂｏｔｍａｎｉｕｌａｔｏｒｗｉｔｈ ｉｅｚｏｅｌｅｃｔｒｉｃｍａｔｅｒｉａｌｓａｓｃｏｌｌｏｃａｔｅｄａｃｔｕａｔｏｒｓ ｐ ｇ ｐ ｐ ａｎｄｓｅｎｓｏｒｓｂｏｎｄｅｄｔｏｉｔｓｓｕｒｆａｃｅ．Ｔｈｅｎｏｎｍｉｎｉｍｕｍ ｈａｓｅｉｎｈｅｒｅｎｔｉｎｔｈｅｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒｔｒａｃｋｉｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｐ ｇ ， ｏｆｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｉｕｌａｔｏｒｍａ ｒｅｓｕｌｔｉｎｔｈｅｉｎｓｔａｂｉｌｉｔｏｆｔｈｅｓｓｔｅｍ ｓｏａｃｏｍｂｉｎｅｄＰＤｆｅｅｄｂａｃｋｃｏｎｔｒｏｌ ｐ ｙ ｙ ｙ ， ｌａｗｉｓｄｅｓｉｎｅｄｂ ｕｓｉｎ ｔｈｅＬａｕｎｏｖｆｕｎｃｔｉｏｎ ｗｈｉｃｈｔａｋｅｓｔｈｅａｎｌｅｄｉｓｌａｃｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｒｉｉｄｈｕｂａｓ ｇ ｙ ｇ ｙｐ ｇ ｐ ｇ ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｕｔｕｔａｎｄｓｕ ｒｅｓｓｅｓｔｈｅｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒｖｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｉｕｌａｔｏｒｕｓｉｎ ｉｅｚｏｅｌｅｃｔｒｉｃ ｐ ｐｐ ｐ ｇｐ ａｔｃｈｅｓ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗ ｔｈａｔｔｈｅｖｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒｉｓｓｕ ｒｅｓｓｅｄｂ ａ ｌｉｎ ａ ｐ ｐｐ ｙ ｐｐｙ ｇ ｃｏｍｍａｎｄｖｏｌｔａｅｔｏｔｈｅ ｉｅｚｏｅｌｅｃｔｒｉｃａｃｔｕａｔｏｒ ａｔｃｈｗｈｉｌｅｔｈｅｔｒａｅｃｔｏｒ ｉｓｔｒａｃｋｅｄｂ ｄｒｉｖｉｎ ｔｈｅｒｉｉｄ ｇ ｐ ｐ ｊ ｙ ｙ ｇ ｇ ， ｈｕｂ ａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｉｓｌｅｓｓｃｏｍ ｌｅｘｉｎｃｏｍ ｕｔａｔｉｏｎａｎｄｃａｎｂｅ ｒａｃｔｉｃａｌｌｉｍ ｌｅｍｅｎｔｅｄ． ｐ ｐ ｐ ｙ ｐ ： ； ； ； 犓犲犠狅狉犱狊 ｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｉｕｌａｔｏｒｓ ｉｅｚｏｅｌｅｃｔｒｉｃｍａｔｅｒｉａｌｓｔｒａｅｃｔｏｒｔｒａｃｋｉｎ ｖｉｂｒａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ 狔 ｐ ｐ ｊ ｙ ｇ 柔性机械臂具有负载 自重比高，响应速度快、能量消耗低等优点，引起国内外学者的普遍关注 然而，柔  ． 性机械臂因其结构细长和重量轻的特点，在工作过程中易产生振动，所以，柔性机械臂的动力学特性以及其 ［，］ 末端控制要比刚性机械臂困难得多 １２ ．从传统控制理论的角度看，这种控制的难度还缘于它属于非最小相 位系统，这因为其传感器位于连杆的末端，而驱动器则位于与连杆另一端相连的关节处，使其开环系统存在 右半平面零点 这意味着以末端位置为输出的反馈闭环控制系统的极点有向右平面移动的趋势，此时柔性机 ． ［，