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智能避障小车实验报告与总结 学 院： 信息 学 院 专业年级：09级电气工程及其自动化 队员姓名： 智能避障小车实验报告与总结 摘要：本设计制作的是单片机控制的自动避障小汽车，以单片机为小汽车的“大脑”，红外线探头为小汽车的“眼睛”，电机为小汽车的“双足”。“大脑”控制“眼睛”去看前方是否有障碍物，当“眼睛”看到障碍后，由大脑来控制“双足”的行动方向。从而实现小汽车的自动避障。 关键词： 单片机 红外线 传感器 避障 小车 一、设计任务与要求 小车从无障碍地区启动前进，感应前进路线上的障碍物后，根据障碍物的位置选择下一步行进方向。 根据设计要求，我们的自动避障小车主要由六个模块构成：车体框架、主控模块、探测模块、电机驱动模块组成。 各模块分述如下：在设计车体框架时，我们有两套起始方案，自己制作和直接购买。 方案：自己设计制作车架 自己制作小车底盘，用两个直流减速电机作为主动轮，利用两电机的转速差完成直行、左转、右转、左后转、右后转、倒车等动作。减速电机扭矩大，转速较慢，易于控制和调速，符合避障小车的要求。而且自己制作小车框架，可以根据电路板及传感器安装需求设计空间，使得车体美观紧凑。使用L29芯片驱动电机 L293D是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号，而且带有使能端，方便PWM调速，电路简单，性能稳定，使用比较方便。L29芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，正好符合我们小车两个二相电机的驱动要求。 五、运行情况测试 每一件产品的生产完成后都要对其各项性能指标进行测试和调试，在本设计制作完成后，对其转弯和检测障碍的距离进行了调试和测试。 首先，小汽车的转弯时间。根据不同的路面，小汽车转过90°弯时所用的转弯时间各不相同，在光滑的路面上转弯的时间是0.4s左右，在粗糙的路面则需要0.6s左右的时间，所以经过综合考虑后，把小汽车的转弯时间调整为0.5s，使小汽车在行驶过程中能够做到最佳的运行状态。 其次，检测障碍的距离。因为小汽车的避障是采用红外线避障的，而采用红外线避障的缺点就是，红外线遇到黑色的障碍物后，其光线容易被黑色物体吸收，使得单片机无法检测到黑色障碍物，所以小汽车遇到黑色障碍物时将不能很好的避障，甚至不能避障。但在对一般的障碍物进行避障时，要根据小汽车的行驶速度来决定避障的距离。经试验当在车体前方放置白色物体时，小汽车距离障碍物20cm左右就能避障，当在车体前方放置深色物体时，小汽车距离障碍物10cm左右才能避障。所以综合考虑后决定把红外线发射强度适当提高，使得小汽车在遇到深色物体时离障碍20CM左右就能避障。以便使小汽车能够很好的避障。调节红外线发射电路中RW的阻值可以调节红外线的发射强度，以此来调节避障的距离。 六、实验总结 按照要求,小车很好的完成题目要求的任务.本作品涉及到一系列的光电一体化的技术,其中机械结构是小车能否稳定运行的基础,硬件电路决定了小车实现的功能,而软件部分是控制的灵魂,算法的好坏直接决定了完成任务的质量, 在设计的过程中,我们遇到很多的困难,首先小车的底座上,考虑很久,最后我们结合实现的功能选择一款有两个固定车轮和一个万向小轮. 采用了STC89C52单片机制作的最小系统。我们充分体会了这款单片机的性能优越性和便利性,其单芯片设计方案对提高产品集成,降低系统成本有很大的帮助,最后核算,整个小车的成本不超过180元. 其二,关于红外避障探头的安置问题,由于小车车身并不具备完善我安置红外避障探头的钻孔,经过多次试验,最后采取另外自制与车身等宽的万用版安放车身前方,既体现美观大方并很好的解决小车红外避障探头的安置问题,也不会影响避障功能.最困难的问题是程序的调试和校对,经过团体人员的合作和多次的修改程序并翻阅相应资料,在继续调试程序和改善小车,最终小车的性能和功能得以圆满完成.