智能巡线避障小车设计.docVIP

智能循线避障小车设计与制作 周义 张坤 韩彪 （黄石理工学院机电工程学院 湖北黄石 435003） 【摘 要】: 提出了一种智能循线避障小车的设计方法，利用红外技术检测障碍物和采集地面信息，采用AT89S51单片机进行适时控制，实现智能循线和避障，并且精确地显示运行速度等参数。智能小车采用后轮驱动，两轮各用一个步进电机执行，速度检测的传感器采用红外对射式，寻路避障用的传感器采用红外反射式，速度检测的码盘采用手工制作。 【关键词】: 循线 避障 红外传感 码盘 A Design of an Intelligent Patrol and Obstacle Avoidance Car Zhou Yi Zhang Kun Han Biao Department of mechanical and electronic engineering，Huangshi institute of technology，Huangshi Hubei 435003 【Abstract】: This paper presents a design method of smart car which can patrol and avoid obstacles intelligently. We use infrared technique to detect obstacles and gather ground information and use AT89S51 SCM to make a timing control. Then it not only can achieve the routes patrol and obstacle avoidance, but also show the speed and precision parameters. The smart car uses the rear-wheel drive, which is executed by a stepper motor. The infrared sensors for detecting speed use the infrared correlation type. The way-finding of infrared seasons to avoid obstacles use the infrared reflection type. And the encoder of speed detection is made by hand. 【Keywords】: go on circuit； avoid obstacle；Infrared Sensors ；encoder ； 1 前言 随着生产自动化的发展，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上，随着科技发展要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相给一个视觉功能。 2 硬件设计 智能小车采用后轮驱动，后轮左右两边各用一个电机驱动，调制两个后面两个轮子的转速从而达到控制转向的目的，前轮是万象轮，起支撑的作用。将三个红外线光电传感器分别装在车体的左中右，当车的左边的传感器检测到黑线的边界时，主控芯片控制左轮电机减速，车向右修正，当车的右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮电机减速，车向左修正，中间的传感器起附带修正的作用，黑线在车体的中间，中间的传感器一直检测到黑线，当偏离黑线时也开始修正，从而使小车沿着黑色的轨道行走，装中器是为了防止控制电路频繁的修正。 避障的原理和循线一样，在车头的前中后各装了一个传感器，当左边传感器检测到障碍物时，车子右轮减速，车体向右转，当右边检测到障碍物时，车子左轮减速，当中间或全部的传感器都检测到障碍物时，车子定向转动，从而避开障碍物。 车子速度的检测也是靠的红外线，只不过是器件的型号不同，速度检测的传感器用的是对射式，避障用的是直射式。把码盘装在电机的轴上，码盘随电机一起转动，码盘是自己手工制作的，把光碟外形切制成直径为25mm的圆，再把圆周用锯条均匀切8条缝，缝的宽度为1mm。 2．1 主控芯片的选择 本设计的主控芯片选择AT89S51， 在材料的选择上选择铝合金。在结构的选择上，底架结合了汽车悬挂式系统，用减震弹簧把车架和动力结构连接器起来，这样做有诸多优点，系统实现了减震，这是其它类型的机器人所不具备的，悬挂式在机器安装的调试方面也方便快捷。前轮用的是万向轮，结构的长度我们做成的时可拉伸的，拉伸的范围在15-30cm。该结构非常灵活。 结构设计时我们考虑到传感器的安装问题了，避障传感器装在前面的两个铝合金夹层里，循线传感器装在机器人的中间，这样才可以保证两组传感器不会发生冲突，使整体显得协调。 2．