智能小车1.docVIP

专业综合设计报告 设计课题： 智能小车 专业班级： 08电子信息科学与技术（2）班 小组成员： 苑铁成、陈愉、王红权、高阳、田玲、苏蒙蒙、卢颖辉、刘雪枫、高锦隆、殷向星、徐冲 指导教师： 刘宝成 设计时间： 2011-11-26 智能小车 一、设计任务与要求 以STC89C52单片机为核心，制作一款红外遥控小车，小车具有自动驾驶，手动驾驶和循迹等功能。自动驾驶时，前进过程中可以避障。手动驾驶时，遥控控制小车前进、后退、左转、右转等操作。循迹时可以按照预先设计好的轨迹前进。 二、方案设计与论证 1、路面情况检测方案的选择 方案一：采用普通发光二极管及光敏电阻组成的发射方案，该方案在实际使用时，容易受到外界光源的干扰，有时甚至检测不到。主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情况均对检测效果产生直接影响。虽然可采取超高亮度发光二极管降低干扰，但这又增加了额外的功率。 方案二：脉冲调制的反射式红外接收器。由于采用交流分量的调制信号，则可大幅度减少外界干扰；另外红外发射接收管得最大工作电流取决于平均电流。 比较以上两种方案的优缺点，方案二更能达到题目的设计要求，因此采用方案二来实现。 2、遥控单元方案比较与选择 方案一：由发射和接收两大部分组成红外遥控系统，应用编/解码专用集成电路芯片来进行控制操作，发射部分包括键盘矩阵、编码调制、LED红外发送器；接收部分包括光、电转换放大器、解调、解码电路等。相对结构比较复杂，而且使用的时候必须将遥控器前的红外发射孔对准接收管才可以。 方案二：无线电遥控也由发射和接收两大部分组成，由于无线电遥控模块在市场上非常普及，加上无线电遥控有传输距离远、抗干扰能力强、无方向性等优点，对于小车的控制室一个不错的选择 比较以上两种方案:我决定采用第二个方案。 3、避障单元方案比较与选择 方案一：采用红外线避障，利用单片机来产生38KHz信号对红外线发射管进行调制发射，发射出去的红外线遇到障碍物的时候发射回来，红外线接收管对反射回来的信号进行解调，输出比较电平。但由于红外线受外界可见光的影响较大，不采用该方案。 方案二：采用超声波避障，只需要单片机给超声波模块的发射端提供一个10us以上的脉冲触发信号，该模块就会发出声波，一旦检测到有回波信号则输出回响信号，echo端就被置成高电平，其高电平持续的时间与所测的距离成正比，现在我只需用定时器对其进行定时并将计数脉冲数带入公式计算即可得到测出的距离。且该模块价格便宜、操作简单。 比较以上两种方案：我决定选择第二种方案。 由于实验室的材料有限，就不自己制作小车的车体了。指导老师通过淘宝帮我们购买一个。我的这款小车的资源主要有：ST89C52单片机、直流减速电机、电机驱动芯片L239D、数码管、红外探测模块、HS0038、遥控器、超声波模块等。 三、单元电路设计与参数计算 1：电机驱动模块： 本设计采用的电机专用驱动芯片L293D，为单块集成电路、高电压、高电路、四通道驱动。设计用来接收DTL或TTL逻辑电平，驱动负载（比如继电器、直流电机）。内部包含4通道逻辑驱动电路。其额定工作电流为1A，最大可达1.5V，Vss电压最小为4.5V,最大可达36V。 工作时序： INPUT1 INPUT3 INPUT2 INPUT4 OUT1 OUT3 OUT2 OUT4 电机运行情况 1 0 1 0 正转 0 1 0 1 反转 0 0 0 0 停止 电路图如下： 2：遥控模块： 遥控发射器及其编码 当发射器按键按下后，即有遥控码发出，所按的键不同遥控编码也不同。这种遥控码具有以下特征：采用脉宽调制的串行码，以脉宽为0.565ms、间隔0.56ms、周期为1.125ms的组合表示二进制的“0”；以脉宽为0.565ms、间隔1.685ms‘周期为2.25ms的组合表示二进制的“1”，其波形如图： 上述“0”和“1”组成的32 位二进制码经38kHz 的载频进行二次调制以提高发射效率，达到降低电源功耗的目的。然后再通过红外发射二极管产生红外线向空间发射，如图所示。 遥控信号编码波形图 遥控编码是连续的32 位二进制码组，其中前16 位为用户识别码，能区别不同的电器设备，防止不同机种遥控码互相干扰。后16位为8 位操作码（功能码）及其反码。 遥控器在按键按下后，周期性地发出同一种32 位二进制码，周期约为108ms。一组码本身的持续时间随它包含的二进制“0”和“1”的个数不同而不同，大约在45～63ms 之间，图为发射波形图。 遥控连发信号波形 当一个键按下超过36ms，振荡器使芯片激活，将发射一组108ms 的编码脉冲这108ms发射代码由一个引导码（9ms）、一个结果码（4.5ms）、低8位地址码（9ms~18ms）、高