智能小车2.docVIP

#include #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit RX P3^2;//超声波发射端口 sbit TX P3^7;//超声波接收端口（外部中断0） sbit d1 P0^4;//定义电机端口 sbit d2 P0^5; sbit d3 P0^6; sbit d4 P0^7; uchar step_table[] 0x40,0x20,0x10,0x08, 0x08,0x10,0x20,0x40 ; ? //步进电机一相励磁驱动、正反转I/O口高低电平对应表 uint x,y,z,distance_data,d,g,num; uchar outcomeL,flag,outcomeH,m,s,i,h,j, l,e,r,t,o,p,q; void delay3 uint k //小车车头转动延时函数，步进电机物理延时 while k-- ; void delay //延时子函数用于产生波形 for s 0;s 10;s++ ; void delay1 uint z //延时子函数用于转向延时 for x z;x 0;x-- for y 110;y 0;y-- ; void main //主函数 TMOD 0x11;//确定1时器工作方式 EA 1; ?//开总中断 ET1 1; //开定时器1中断 ET0 1; //开定时器0中断 TH0 65536-50000 /256;? TL0 65536-50000 %256; //定时器0装初值 TR0 1; // 启动定时器0? EX0 0; ??//开外部0中断 IT0 0; ??//外部中断低电平触发 TX 0; ??//超声波发射端初始为低电平 flag 0; //计算距离标志位 d1 0; //小车开始向前直走 d2 1; ? d3 0; d4 1; while 1 //进入中断循环 EA 0; ? //关闭定时器 TX 1; ? //产生波形 delay ; TX 0; while RX 0 ;//当接收端为低电平时产生中断 flag 0; EX0 1; TH1 0; TL1 0; ?//定时器1赋值 TR1 1; // 启动定时器1 EA 1; ?//开总中断 while TH1 30 ;//延时计算距离 EX0 0;//关闭外部中断 TR1 0; //关闭定时器 if flag 1 distance_data outcomeH; //测量结果的高8位 distance_data 8; //放入16位的高8位 distance_data distance_data|outcomeL; ? //与低8位合并成为16位结果数据 distance_data* 12; //因为定时器默认为12分频 distance_data/ 58; //微秒的单位除以58等于毫米 if distance_data 70 distance_data 150 //障碍物距离小于5cm if num 100 | num 350 num 500 d1 1; //转弯 d2 0; d3 0; d4 1; delay1 650 ;//刚好转45度 flag 0; d1 0; //小车直走 d2 1; d3 0; d4 1; if num 100 num 350 d1 0; //转弯 d2 1; d3 1; d4 0; delay1 650 ;//刚好转45度 flag 0; d1 0; //小车直走 d2 1; d3 0; d4 1; if distance_data 70 if num 100 | num 350 num 500 d1 1; //小车倒车 d2 0; d3 1; d4 0; delay1 1300 ; /* d1 1; //转弯 d2 0; d3 0; d4 1; delay1 650 ;//刚好转45度 flag 0; d1 0; //小车直走 d2 1; d3 0; d4 1;*/ if num 100 num 350 d1 1; //小车倒车 d2 0; d3 1; d4 0; delay1 1300 ; /*d1 0; //转弯 d2 1; d3 1; d4 0; delay1 650 ;//刚好转45度 flag 0; d1 0; //小车直走 d2 1; d3 0; d4 1;*/ void INTO_ interrupt 0 ? // 外部中断是0号 outcomeH TH1; ? ?//取出定时器的值 outcomeL TL1; ? ?//取出定