基于递推差分进化算法的空间机器人参数辨识.pdfVIP

第 35卷 第 lO期 宇 航 学 报 Vo1．35 No．10 2014年 10月 JournalofAstronautics October 2014 基于递推差分进化算法的空间机器人参数辨识 刘正雄 一，鹿振宇 一，黄攀峰 ， (1．西dr23业大学航天学院智能机器人研究中心 ，西安 710012； 2．西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室 ，西安 710012) 摘 要 ：针对空间机器人抓取未知 目标时的特性参数以及关节摩擦系数的辨识和在线修正问题 ，提 出一种基 于递推差分进化算法的实时参数辨识方法。首先采用静态连续摩擦模型描述机器人的关节摩擦特性，并建立两关 节空间机器人的非线性动力学模型，然后基于差分进化算法和递推最大似然估计法推导出递推差分进化算法 ，并 用于空间机器人的参数辨识 ，最后仿真校验了该辨识方法的有效性。仿真结果表明，该算法的辨识精度优于遗传 算法和最小二乘法 ，辨识速度较快 ，能满足遥操作 的要求 ，且对于动态信息有较好的跟随性 。 关键词 ：空间机器人 ；遥操作 ；递推差分进化 ；摩擦力；非线性系统辨识 中图分类号 ：V488．22 2 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—1328(2014)10一l127—08 DOI：10．3873／i．issn．1000—1328．2014．10．004 ParameterIdentificationofSpaceRobotBasedon RecursiveDifferentEvolution Algorithm LIU Zheng．xiong 一，LU Zhen—yu 一 ，HUANG Pan．feng 一 (1．ResearchCenterofIntelligentRobotics，SchoolofAstronautics，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710072，China 2．NationalKeyLaboratoryofAerospaceFlightDynamics，NorthwesternPolyteehnicalUniversity，Xi’an710072，China) Abstract：Aimingatthe identification andon—linerevisionproblem ofthecharacteristicparameteroftheunknown objectcapturedby the spacerobotandthefriction parameteroftherobotjoint，amethodofreal—timepatameter identificationbasedon therecursivedifferentevolution algorithm isproposed in thispaper．Firstly，a static continuous friction modelisintroducedtomodeljointfriction，andthenonlineardynamicsmodelofatwo-jointspacerobotis established．Then therecursivedifferentevolution algorithm ，whichisusedtosolvedtheparameteridentificationproblem of thespacerobot，isdeduced based onthedifferentevolution andthemaximum similarestimatealgorithm．Atlast，the validityofthe identificati