旋转足式机器人步态控制器设计.pdfVIP

电子技术 ·Electronictechnology 旋转足式机器人步态控制器设计 文 ／应振强 张林 吴振字 为 实现 旋 转 足 式 机 器人 的步态控 制，本文提供 了基 于 FreescaleK60的一种相对易行的 控制器设计方案 介绍了控制器 任务调度方案、基本模块设计、 步态算法设计，以及通讯方案。 【关键词 】旋转足式机器人 步态 六足机器人 足式机器人能够通过移动足灵活地调整行 - 走姿态，具有较强的地形适应能力，但往往速 i下 一部步态控制器 度慢，负载少；轮式机器人解决了 上问题， - 但往往只能应用于平地运输。UlucSaranli提出 - 一 _ 一 一 _ 一 一 一 · 。 _ 一 _ 一 一 ， _ _ 一 一 一 一 ． ． 。 _ 一 ． 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 _ 一 一 了一种旋转足式的机器人 【1】，使得其能够兼得 两者的优点，不仅可以全地形奔跑，还可 以越障、 图 1：系统结构框图 爬梯、跳跃、甚至用两腿直立行走。但与此同时， 灵活性也带来了控制的复杂性，为了使机器人 完成复杂多样的任务，需要编写方便扩展的软 件。本文 旨在提供旋转足式机器人步态控制器 设计的一种可行方案。 1系统结构 要完成爬梯，越障，运动物体 随、地形 探测等任务，系统需要配备摄像头，如果要完 成更丰富的任务，就需要安装更多的传感器。 应付诸多的数据需要强劲 的处理器，应采用嵌 入式技术来解决，而对于完成步态控制则完全 可以通过一款性能较低的处理器，无需嵌入操 作系统，直接通过裸机实现。 本系统采用S3C6410处理视觉和行动策略 选择，采用FreescaleK60作为步态控制器，通 过串口获取上层命令 。执行相应行动策略。位 图2：模块的三个状态及其转换 置测量方案采用霍尔传感器AS5040，电机驱动 芯片采用 BTS7971。Freescale公司KinefisK60 为任务调度的软件实现方案。在 RHexLib中， F图为一个模块的生命周期示意图2。 系列单 片机 ，工 作电压 1．713．6V,采用ARM Cortex-M4内核 ，其性能可达到 1．25Dhrystone 模块定义为需要周期性调度 的任务单元，通过 RHexLib对模块的管理类似操作系统的进 MIPSM／Hz，完全可以胜任步态控制的工作 。 模块管理者管理各个模块的活动，实现任务调 程管理，模块的三个状态可 以对应地看做进程 另一方面，通过将步态执行机构分离出来，使 度。模块通过模块名和模块号标识，具有两个 的阻塞、就绪、执行状态。同时也存在着 以下 得步态控制不会受其他无关任务干扰，也提供 属性和三个状态。如果模块是可以被多个其他 区别： 了统一的接 口，可以与各种上层嵌入式系统连 模块使用的，则为多用户性的，否则默认为单 (1)模块创建后进入未初始化状态，而 接，两层之间相互独立，更加灵活。 用户性的。另一个属性轮询性表明模块是否需 进程创建后进入就绪状态。 本系统的结构框图如图1。 要频繁被调用 。 (2)一个时刻只有一个进程处于执行状 一 个创建的模块可能处于未初始化、未激 态，而可以有多个模块处于活动状态，由模块 2模块管理者 活和活动状态。它们之间的转换通过模块管理 管理者决定唯一的模块 占用CPU。 者的添加模块、激活模块，挂起模块和释放模 在系统主循环里，模块管理者不断地顺序 本系统采用RHexLib的模块管理者机制作 块四种操作实现。