洋流干扰下的多自主水面无人船最优覆盖控制.pdfVIP

2014年 l0月 西北 工业 大 学 学 报 0ct． 2014 第 32卷第5期 JournalofNorthwesternPolytechnicalUniversity V01．32 No．5 洋流干扰下的多 自主水面无人船最优覆盖控制 严卫生，左磊，崔荣鑫，陈伟 (西北工业大学 航海学院，陕西 西安 710072) 摘 要：针对洋流干扰下的多自主水面无人船(ASV)对有限海洋环境进行覆盖监控的最优化问题，提 出一种基于环境信息密度的分布式控制方法。该控制方法是在考虑洋流因素的情况下，以二阶Euler- Lagrange模型为控制模型的最优覆盖策略。首先建立基于欠驱动系统的最优覆盖模型，提 出时变洋 流干扰下的多ASV最优区域分配算法。在此基础上，针对ASV的欠驱动特性，综合应用运动学控制 方法与Backstepping技术设计基于二阶Euler-lagrange方程的最优覆盖控制算法，并利用Lyapunov稳 定性理论证明其稳定性。最后对多ASV最优覆盖网络进行仿真验证实验，实验结果表明该控制方法 能够使多AS~在洋流干扰下从区域 Q的任意初始位置收敛到最优覆盖配置。 关 键 词：覆盖控制，多ASV，洋流，欠驱动系统 中图分类号：TG156 文献标志码：A 文章编号：1000-2758(2014)05—0769—06 目前，多智能体覆盖控制研究多集中在移动机 了基于欠驱动系统的多ASV最优覆盖控制模型。 器人领域。如文献 [1]详细地阐述了 目标区域中 通过定量描述洋流干扰下的多 ASV最优覆盖区域 Voronoi图的相关性质并提出一种以代价函数表示 配置的方法，设计针对欠驱动模型的多 ASV控制 多机器人从初始位置运动到最优位置的消耗状态 ， 律，实现洋流干扰下的多ASV最优覆盖控制。 通过最小化代价函数的方法给出多机器人的最优覆 盖策略，该覆盖方法能够有效地得到每个机器人的 1 建模与问题描述 最小传感范围。文献 [2]提出一种基于视觉的多机 器人覆盖算法，该覆盖算法根据代价函数在Voronoi 1．1 ASV系统模型 图的梯度下降方向对多机器人系统的代价函数进行 考虑洋流干扰下的ASV平面运动学模型为 ]： 近似化处理，得到一种近似最优的覆盖控制算法。 r戈=ttCOS(／／一vsinO+I／ccos~b 尽管覆盖控制在多机器人控制领域取得了一定 的成果，针对海洋环境的最优覆盖理论仍处于起步 l{=UCOS~一vsin~+sin (1) 阶段。其 中，文献 [3]利用 多 自主水 下航 行器 ： ， (AUV)组成覆盖网络，根据 已知的航行轨迹提出了 式中：(，Y)为ASV在全局坐标系 {U}下的坐标， 为航 向角。 =[ ， ]表示洋流在 {}坐标系中 基于信息预测方法的多AUV多 目标最优覆盖控制 方法；文献 [4]在无先验覆盖区域信息密度的情况 轴与y轴上的速度分量。咖=arctan( ／ )为洋 下提出了基于最小二乘法的多水下滑翔机最优覆盖 流方向。U r分别表示 ASV相对于洋流的前向速 采样算法。 度，横向速度以及旋转角速度。 由于上述多智能体覆盖控制方法大多忽略了洋 ASV的二阶Euler—Lagrange系统模型为 流对 目标环境最优区域分配原则的影响规律与欠驱 fm —m r+ 动模型下多智能体的最优覆盖控制方法。本文针对 {m【+mz／r+d=0 (2) 洋流干