非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现.pdfVIP

第 15卷 　第 2 期 天 　津 　工 　程 　师 　范 　学 　院　学 　报 Vol. 15　No. 2 　 2005年 6 月 JO URNAL O F T IANJ IN UN IVERS ITY O F TECHNOLO GY AND ED UCA T IO N Jun. 2005 　 非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现 1, 2 1 2 1 王仲民 , 刘玉山 , 郑勇峰 , 刘继岩 ( 1. 天津工程师范学院 机械工程系 , 天津 300222; 2. 河北工业大学 机器人及 自动化研究所 , 天津 300 130) 摘 　要 :通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析 , 以 E lmo HARmon ica伺服驱动控制器为核心 ,设计了轮 式移动机器人的运动控制系统 。基于 V isual C + +和 Op enGL 平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统 ,并进 行了轨迹跟踪的仿真试验 ,取得了满意的控制效果 。实验结果表明了运动控制系统设计的有效性 。 关键词 :非完整性 ; 轮式移动机器人 ; 运动控制系统 ; 轨迹跟踪 中图分类号 : TP242　　　文献标识码 : A 　　　文章编号 : 167310 18 (2005) 02 001003 D e sign an d im p lem en ta tion of m otion con trol sy stem of n on holonom ic wheeled m ob ile robot 1, 2 1 2 1 WAN G Zhongm in , L IU Yushan , ZH EN G Yongfeng , L IU J iyan ( 1. D ep artm ent of M echan ical Engineering, Tianj in U n iversity of Technology and Education, Tianj in 300222 , Ch ina; 2. In stitute of Robotic and A utom ation, H ebei U n iversity of Technology, Tianj in 300130, Ch ina) Ab stract: By analyzing of k inem atic s model of wheeled mob ile robot, and u sing Elmo HARmon ica servo drive controller a s the core, robot’s motion control system is designed. Then trajectory track ing simu lation system s of wheeled mob ile robot are designed based on V isual C + + and Op enGL. Simu lation exp erim ents on trajectory track ing are carried out and control effects are satisfging. The exp erim ent re su lts show the effectivene ss of the control sy