四连杆爬楼梯机器人的改进和优化【精选】.pdfVIP

团固匹疃趸殛 仿奠 ，建赣 ICADICAMICAEICAPP 四连杆爬楼梯机器人的改进和优化 王佳佳， 唐雪梅， 何小龙 (西南科技大学 智能机器人创新实践班 ，四川 绵阳621Ol0) 摘。耍：针对j}结构环境楼梯对机器人的移云j]要求’ 口 楼梯{皇 介绍了机器人结构特点，建立了 机器人三维模型应用虚拟样{款件ADAMS 四连杆爬楼梯机器人进行了越障和差速转弯仿真，分析了其越障构态 的变化特点，并根据输出仿真特性曲线对机器人进行了改进和优化 实物试验，验证了改进和优化方法的正确健[。 | Il |3(2—0。 0150毫| |I 1,4)07| 10 2-233 - - 03 ． 中图分类号：TH122 一 ～文献标志码：Al 文章编号： 0 O 引 言 连接导引轮的倾 移动机器人在非结构环境中运动特性一直是机器人 斜支杆的作用，导 技术研究的热点 问题 ，各种移动机器人包括轮式、腿式 、 引轮将受到 向上 履带式等相继诞生。而楼梯是移动机器人在_[作中最常 的摩擦力 ，实现攀 见、最难跨越的障碍之一 ，所以攀爬楼梯是移动机器人适 越的动作。车体前 应非结构化环境所必备的功能之一 1。目前现有的爬楼 轮 与障碍相遇，由 梯机器人越过障碍的尺度有限，并且机动性、稳定性和可 于 导引轮 向上向 靠性不能很好地满足较为复杂的地形结构要求。 前的作用 ，将受到 本文提 了一种改进和优化四连杆爬楼梯机器人的 向 }．爬升的分力。 I 思想 ，该 四连杆爬楼梯机器人是在轮式机器人的基础上 同样的，车体中间 图 l 四连杆越障机器人结构图 通过双摇杆与两个平行四边形高架结构相联，结合了轮 轮及后轮遇到障 1．前轮 2．1}j轮 】 3．巾轮2 4．后轮 5．爬 式 j足式移动机器人的优点。克服了非结构环境给移动 碍时也会受到类 升机构 6．稳定机构 7．车体 8．电源硬 机器人的运动造成的 自丰决策和路径规划的困难 ，实现 似的向上爬升的 电路板 9．攀登机构 10．轮 电机 r闩适应直接翻越障碍物的功能。针埘一定仰角的楼梯 分力作用，从而使 设计小车的具体尺寸，并通过 ADAMS进行越障和差速 整个车体可 以灵 转弯仿真分析，验证结构没计是‘否合理，从而及时作出修 巧地攀越高于导 改和优化。对制作的爬楼梯机器人试验表明，机器人能够 引轮 1．5倍高度的 轻松攀爬 17。的连续性楼梯和灵活左右转动。该爬楼梯机 障碍 ，机器人实物 器人具有越障性能和越障稳定性，因此它在未来的空间 如图 2所示。 探索和抢险救灾中具有广阔的应用前景 2 机器人 Pr 图2 小车实物图 1 机器人结构分析 三维模型 四连杆 楼梯机器人有5个独 的驱动轮。其中，最 建立机器人Pro／E三维模型，确定各零件的尺寸和装 前而的驱动轮起方向导引作用，称为导引轮。如图 l所 配关系，如图3所示。并将机器人模型文件保存为 “．x_t” 爪 ，导引轮与年体之间由 -个四边形双摇杆机构相连 ，车 格式 ，导入ADAMS中并赋予对应的材料属性进行虚拟 体 卜两侧各有一个高架的四边形机构，后轮与车体之间 仿真，验证机器人是否能够爬 指定仰角的连续性楼梯 也以四边形机构相连，这 3组机