飞行控制系统重构技术的理论的研究.pdfVIP

飞行控制系统重构技术的理论研究 李沛琼 何建军 (北京航空航天大学303教研室．北京．1000∞) 摘 要 重构的基本方法主要有三种：直接余度法、控制律重构法、解析余度法．一般飞行控制 系统主要有传感嚣、计算机、执行机构三大部分组成．传感器信号故障时，重构技术可采用硬件重构的 直接余度法、解析余度技术或采取漉音余度；计算机硬件部分的重构采取多重硬件．而计算机软件的容 错技术主要有：恢复块技术、自控验软件，抗错误软件和N文本程序设计等：对于执行机构的故障，目 前最常用的方法是采取控制律重构法．车文采取具体案例论证的研究方法． 关链词飞行控制系统 重构 1，概述 对一些影响安全与国民经济的关键系统，如航空航天飞行控制、空中交通管 制、银行与通讯系统计算机管理、核电站控制等系统都需要有高可靠性。采用余 度技术与容错技术可大幅度地提高系统的可靠性和容错能力。余度系统和容错系 统必须完成三方面的功能：故障监控、故障隔离、系统重构．系统重构是系统故 障后重新分配资源的过程。是容错技术的一个重要方面。宇航、航空、核武器等 复杂大系统出于其安全性、战备完好性的高要求，以及重大事故造成的挫折，推 动容错技术发展走向研究和应用“重构技术”。 2． 系统重构的基本方法 容错系统包括两种类型的资源，一种是硬件资源，一种是功能资源，系统重 构也分为两类，一类是利用硬件资源的直接余度技术，另一类利用功能资源，目 前，重构的基本方法主要有三种：直接余度法、控制律重构法、解析余度法。 直接余度法采用多重硬件．在技术上比较成熟，在国内外各种军事装备上得 到了广泛的应用。美国通用动力公司设计的F—16c／D飞机，采用的是四余度数字 式电传飞行控制系统【l】，JAGuAR美洲豹数字式电传飞行控制系统也采用了四余 度[2]。但直接余度实质上就是以降低系统的基本可靠性来换取任务期间高可靠性 和安全性．另外．由于直接余度采取多重硬件，因此还可能产生共因故障和共模 故障。这两种故障都是固联在硬件上的，是直接余度不可能解决的问题。 解折余度技术与控制律重构提供了解决这个问题的一项新技术。在解析余度 中，并不通过相似硬件多重设置来构成余度(或只设置最少二余度)，而是依靠计 算机的数学运算来构成附加解析余度信号，这种运算建立在各种不同类型的部件 彼此之间功能关系的基础上．另外，解析余度技术也应用于故障检测，利用观测 器构造出传感器信号．与实际输出信号比较，进行故障检测。但解析余度技术观 铡器的设计系统模型的基础上，在实际系统中模型的参数不可能完全确定，这就 要求观测器设计具有鲁棒性，当参数变化时，系统能够解决一些小的故障。同时 还要求机载计算机具有高速的实时运算能力。但现阶段机载计算机的运转能力， 尚远远不具备在实时环境下采用观测器的条件，一般采用近似方法实现…。 解析余度技术作为重构方法主要是解决信号重构问题，对于控制系统的其它 部件，如执行机构和操纵面，在不采取余度或只设置最多两余度时，它们故障后 的重构可以采用控制律重构来实现【3]。在YF—16飞机上，当平尾单侧故障后， 通过改变控制律使襟副翼同动完成平尾的功能，而当襟副翼故障时，则由平尾差 动控制实现其横侧向控制功能；这样，即使在执行机构减少余度数，操纵面不设 置余度的情况下，也能使控制系统保证一定的容错等级。 3．重幸勾方法在飞行控制系统中的应用 一般飞行控制系统主要由传感器、计算机、执行机构三大部分组成。当不同 的部件故障时，采取不同的重构方法． 3．1传感器的重构方案 传感器在整个飞行控制系统中是一个薄弱环节．由于传感器是精密细巧的机构 工作环境又比较恶劣，因此，传感器比系统中其它部件更容易损坏。传感器的故 障常会导致整个系统工作的失败，甚至会造成重大的事故．根据目前的资料，传 感器信号故障时，重构技术可采取： 3．1．1硬件重构的直接余度法，这种方法的应用比较普遍，在多余度数字式飞行 控制系统中。传感器都采取了多重硬件．其重构方案比较简单，在放障检测与诊 断后，将故障传感器隔离，加入备份的完好传感器即可。 例如三轴数字电传控制系统为了满足二次故障工作能力。采用硬件基本四余 度结构。其模拟信号舵机的俯仰速率、滚转速率、偏航速率、俯仰杆位移、偏航 蹬位移、滚转杆位移、法向加速度、侧向加速度等传感器设置为硬件四余度；功 角传感器为机械三余度。电气二余度；动、静压传感器设置为机械三余度和电气 四余度。