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2017-08-10 发布于河北
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Path tracking control of autonomous agricultural mobile robots.pdf

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维普资讯 1596 Zhuetal／JZhejiangUnivSciA 20078(1D】．1596—1603 JournalofZh~iangUniversitySCIENCEA iSSN1673—565X(Pnnt)；ISSN1862—1775(Online) wwwzjuedu．cn~zus；www．spdngerlinkcom E—mail：jZUS@zjueducn Pathtrackingcontrolofautonomousagriculturalmobilerobots ZHU Zhong—xiang十1CHEN Jun2YOSHIDA Toyofumi，TORISU Ryo，SONGZheng—he。MAO En—rong十{。， , ， (1CollegeofEngineering,ChinaAgriculturalUniversi BeOing100083，China) (CollegeofMechanicalandElectronicEngineering,NorthwestAFUnivet~ity．Yangling712100,China) (FacultyofAgriculture．1wateUniversity,Morioka0208550,Japan) E．mail：zhuzhonxiang cau．edu．cn；gxyl5@cauedu．cn ReceivedAug．17．2006；revisionacceptedDec．27．2006 Abstract： Inatractorautomaticnavigationsystem，pathplanningplaysasignificantroleinimprovingoperationefficiency．This studyaimstocreateasuboptima1referencecourseforheadlandturningofarobottractoranddesignapath．trackingcontrollerto guidetherobottractoralongthereferencecourse．A time．minimum suboptimalcontro1methodwasusedtogeneratethereference turningcoursebasedonthemechanica1parametersofthetesttractor．Apath．trackingcontrollerconsistingofbothfeedforward andfeedbackcomponentelementswasalsoproposed．Thefeedofrwardcomponentwasdirectlydeterminedbythedesiredsteering angleofthecurrentnavigationpointonthereferencecourse．whereasthefeedbackcomponentwasderivedfrom thedesigned optimalcontroller．Computersimulationandfieldtestswereperofrmedtovalidatethepath—trackingperfomr ance．Fieldtestresults indicatedthattherobottractorfollowedthereferencecoursespreciselyonflatmeadow,withaverageandstandardIateraIdevia． tionsbe