PID算法在LabVIEW中的实现.pdfVIP

维普资讯 文章编号：l006—3269(2007)O4—0060—03 PID算法在 LabVIEW 中的实现 刘伟立，孟文俊，王鹏锦 (太原科技大学 机械与电子工程学院，太原 030024) 摘 要 ： 介绍 了传 统 的 PID算法，分析 了其不足之 “(￡)．一般模拟PID的控制框图如图1所示． 处，利用 LabVIEw软件提供的PID工具包构建 了数 字PID 控制器，并进行 了动态演示． 关 键 词 ： LabVIEW~PID算法 ；数字PID 中图分类号： TP399．9 文献标识码 ： A 在工业控制中人们经常采用PID调节器．但在 控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂 图 1 模拟 PID控制 系统原理框图 过程控制时，效果不是很理想[1]． 实验室虚拟仪器集成环境 (LabVIEw ：Labo— 模拟 PID控制算法为 ： ratoryvirtualinstrumentengineeringworkbench) )：Kp + (￡)d￡+Ta ) 广泛地应用于数据采集与控制、信号处理 、数据显 示、数据分析等领域[2]．利用基于 LabVIEw 的外挂 = Kpe(￡)+ )d￡+K Td (1) PID工具包 (PIDToolkit)，不但可以在 LabVIEW 对应的传递函数为 ： 环境下通过人机交互界面直观方便地进行控制器的 G 一 一 Kp I+ 1 I + T 设计，还能充分利用 LabVIEW 的强大功能 ，特别是 ds) (2) 同数据采集板卡等硬件的良好结合，迅速地搭建所 式中，K。为比例系数 ；Ti为积分时间常数 ；Ta 需的自动控制系统 ，进行仿真及实际应用．采用模糊 为微分时间常数 ；“(￡)为控制的输出． 推理的方法实现 PID参数 忌。、Ti、Td在线 自适应 ，不 仅保持了常规的特点，而且具有较大的灵活性 、适应 2 数字PID算法 性和精确性等优点[1]． 基于虚拟仪器的PID控制是一种采样控制 ，只 1 PID控制算法 能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此式 (1) 中的积分和微分项不能准确计算，只能用数值计算 PID控制器是一种线性控制器 ，它将设定值 的方法逼近，称为数字PID控制算式 引．数字PID控 r(￡)与实际输 出值 c(￡)进行 比较，形成控制偏差： 制算式通常又分为位置式PID控制算式和增量式 P(￡)=r(￡)--c(t)，再对偏差P(￡)进行 比例 (P)、积分 PID控制算式Ⅲ． (I)、微分 (D)运算 ，然后通过线性组合形成控制量 2．1 位置式 PID控制算式 收稿 日期 ：2007—09—13 在采样时刻 t—kT(T为采样周期)，为了便于 作者简介 ：刘伟立 (1981一)，男，河南漯河人，硕士研究生，主要研究 计算机实现 PID控制，把微分方程式 (1)改写成差 方向为基于虚拟仪器的测试技术． 分方程 ，即： 《成组技术与生产现代化2007年第 24卷第 4期