姿态航向参考系统AHRS500GA田间导航定位试验的研究.pdfVIP

姿态航向参考系统AHRS500GA 田间导航定位试验研究 1,2 1,2 黎永键 ，赵祚喜 （1.华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室，广州 510642；2.华南农业大学工程学院，广州市510642） 摘 要：精细农业作业中，农业智能车辆田间导航定位需要测量载体姿态角、航向角。姿态航向参考系统能够准确测量静态和动态 下的横滚角、俯仰角、航向角，并提供载体角速率、加速度等信息。本文首先介绍了国内外关于姿态航向参考系统在精细农业的应用 状况。接着本研究对美国Crossbow 公司生产的姿态航向参考系统AHRS500GA 进行了读取数据、解数据包和田间动态试验的工作。 介绍了采用MATLAB 软件读出AHRS500GA 的数据，并对数据包进行解算从而得出导航参数的方法。采用GPS 与AHRS500GA 组 合导航定位的方法，本研究进行了包括无人驾驶插秧机田间直线行走以及地头转向试验。试验结果表明使用AHRS500GA 与GPS 的 组合导航系统可以有效解决GPS 定位失准、航向角发散等问题。 关键词：姿态航向参考系统；AHRS500GA ; MATLAB ; 导航定位 中图分类号： S220.1, TP212.1 程，输出载体姿态航向等信息。国内外的研究开始把 0 引 言 AHRS 应用于农用智能车辆的GPS（全球卫星定位系统） 定位及空间位置信息校正、 捷联式惯性导航系统（Strapdown Inertial Navigation 验证实验结果等方面。目前AHRS System）是最常见的惯性导航系统，其基本组成是惯性 有成品出售，但价格比较高，难以在农机作业上推广。农业导航 大多数研究是在构建多传感器组合的IMU 基础上进行姿态计算， 仪器和姿态航向计算器。具体分为四部分：惯性仪器群 则组合系统可以作为AHRS 使用。 （instrument cluster ）、仪器电子（instrument electronics ）、 国内外在研究农业自动导航技术方面，比较多使用 姿态计算器和航向计算器[1] 。这四个组成部分的关系如 低成本低精度的电子罗盘和GPS 组合导航系统。这些做 图1。 法的出现的问题是状态方程中的航向角信息可观侧性较 弱、漂移剧烈，所以经过滤波修正后仍然会出现航向角 发散的趋势。为消除以上的现象，加入AHRS 的导航系 统是有必要的。在构建基于AHRS 与GPS 的组合导航 Inertial Inertial support Attitude Navigation 系统基础上，可以建立位置、速度、姿态的运动学模型。 instrument block electronics Computation Computation 研究表明，加入AHRS 的农业导航系统在数据可靠性、 [2] 稳定性上有很大提高 。 Inertial measurement unit