三维姿态实时显示的小型无人机飞控仿真系统.pdfVIP

第 34卷 笫 l期 实 验 室 研 究 与 探 索 Vljl34 Nt 2015年 1』j I{ESEAR(：H ANl】EXPI，(1RAT10N lN 1．ABORAFOl{Y J 2()I5 · 专题研讨——虚拟仿真实验 (17) · 三维姿态实时显示的小型无人机飞控仿真系统 张云洲 。， 胡禹超’， 吴成 东 ， 宋云宏 (I．东北大学 信息科学与_r程学院，辽宁 沈 ；f『]110819；2．奥维通信股份有限公司，辽宁 沈阳 110I79) 摘 要 ：本文设计并 实现 了一种小型无人机飞行控制仿真 系统 ．规 划 了合理 的系统 架构 ，由在环程序 、飞行动力学模型、地 面站程序及三维可视化显示等部分共 同构 成仿真 系统 。针对实际问题 ，提 出了飞行姿态的三维直观显示 、动力学仿真模拟 的 方法，结合硬件在环和软件在环等两种方式建立 了数据链路 ，构建 了三维飞行器模 型并导入仿真 系统。仿真与实际飞行数据表 明，所构建的仿真 系统能够很好地满 足小型无人机姿态控制和飞行仿真，实现 了较 高的精度和 良好的实时性 。 关键词：无人机 ；飞行控制；仿真 系统 ；三维姿 态；数据链路 ；在环程序 中图分类号：TP391．9；V249．4 文献标志码 ：A 文章编号 ：1006—7l67(20l5)0l一0073—06 SimulationSystem forUnmannedAerialVehicleBased onReal-·time3-·D PostureDisplay ZHANG Yun—zhof。， HU Yu—ch(10。 WU Chengdong ， SONG Ytttt—hong ， (1．CollegeofInfimnationScienceandEngineerilig，NortheasterliUniversity，Sheliyalig110819，CIdlia； 2．AoweiCommunicationCo．，l,td．，Shenyang110I79，China) Abstract：Thispaperdesigned and implemented a sniaiIfly一(!Olitrolsimulation system．The tim (1amenlal[)artsofthe system containedin—loopprogram ，flighldynamicsmodeland3一D visualdisplay．Aimingatrea]proltlelns，weprop(,sed somemethodsfnr3一D displayofflight—postureall(tdynamicssimulatiOil．builtdatalinkswith suchwaysaShat’dwale‘—it1一 htop and software—in—loop．and built the 3一D ai,’vehi(。1 modelwhich was embedded ililo the simulation system． Accordingtothesimulationandrealflightdata，lheproposedsimulation system couhtnleetthereqtdremelilofaltitude controlandflightsimulat[oliofsmallUAV withhighac,(~ttra(*．yandgoodrea]一timeperformance． Keywords：unmanliedaerialvehicle；flight(：m(}r(11；simulation system ；3一D posture；datalink；in—loopprogi’alll